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    Robótica Fase 3

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    Héctor Cruz
    Este documento define conceptos clave de robótica como cinemática directa e inversa, matrices de traslación, rotación y transformación, y sistemas de coordenadas de referencia. La cinemática directa calcula la posición de una estructura articulada a partir de sus componentes fijos y articulaciones, mientras que la cinemática inversa determina el movimiento requerido para ubicar un efectuador en una posición específica. Las matrices describen transformaciones como traslación, rotación y cambios de sistema de coordenadas.

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    Este documento define conceptos clave de robótica como cinemática directa e inversa, matrices de traslación, rotación y transformación, y sistemas de coordenadas de referencia. La cinemática directa calcula la posición de una estructura articulada a partir de sus componentes fijos y articulaciones, mientras que la cinemática inversa determina el movimiento requerido para ubicar un efectuador en una posición específica. Las matrices describen transformaciones como traslación, rotación y cambios de sistema de coordenadas.

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    Robótica fase 3

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    Este documento define conceptos clave de robótica como cinemática directa e inversa, matrices de traslación, rotación y transformación, y sistemas de coordenadas de referencia. La cinemática directa calcula la posición de una estructura articulada a partir de sus componentes fijos y articulaciones, mientras que la cinemática inversa determina el movimiento requerido para ubicar un efectuador en una posición específica. Las matrices describen transformaciones como traslación, rotación y cambios de sistema de coordenadas.

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    Robótica

    Héctor Alonso Cruz Aguilar

    Universidad Nacional Abierta y a Distancia

    Bogotá

    2022
    Introducción

    A continuación, se realiza el desarrollo de la actividad de la rúbrica de evaluación del curso de


    robótica donde se hace una lluvia de ideas para complementar la actividad grupal, cada integrante
    hará aportes y de ahí se consolidará el trabajo para entregar.
    Definición de Conceptos

    Cinemática directa: Se denomina cinemática directa a una técnica usada en gráficos 3d por


    computadora para calcular la posición de partes de una estructura articulada a partir de sus
    componentes fijas y las transformaciones inducidas por las articulaciones de la estructura.
    Cinemática inversa: es la técnica que permite determinar el movimiento de una cadena de
    articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una posición concreta. El cálculo de la
    cinemática inversa es un problema complejo que consiste en la resolución de una serie de
    ecuaciones cuya solución normalmente no es única.
    El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que deben tomar las coordenadas
    articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización
    espacial. Depende de la configuración del robot (existen soluciones múltiples).
    Siempre que se especifica una posición de destino y una orientación en términos cartesianos, debe
    calcularse la cinemática inversa del dispositivo para poder despejar los ángulos de articulación
    requeridos. Los sistemas que permiten describir destinos términos cartesianos son capaces de mover
    el manipulador a puntos que nunca fueron capaces de mover el espacio de trabajo a los cuales tal
    vez nunca haya ido antes. A estos puntos los llamaremos puntos calculados.

    Matriz de traslación: Un tipo de transformación que ocurre cuando una figura es movida de una
    ubicación a otra en el plano coordenado sin cambiar su tamaño, forma u orientación es una
    traslación. La suma de matrices puede utilizarse para encontrar las coordenadas de la figura
    trasladada.
    Matriz de rotación: Elemento algebraico matricial de una aplicación de rotación o giro. representa
    la rotación de θ grados del plano en sentido antihorario. En tres dimensiones, las matrices de
    rotación representan las rotaciones de manera concisa y se usan frecuentemente en geometría, física
    e informática.
    Matriz de transformación: Las matrices de transformación homogénea se utilizan
    para: Representar la posición y orientación de un sistema girado y trasladado con respecto a un
    sistema fijo. Transformar un vector expresado en coordenadas movibles y su representación en un
    sistema fijo. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema fijo.
    Sistema de coordenadas de referencia: El Sistema de coordenadas del robot (o sistema local
    de coordenadas) es un sistema de coordenadas relativo donde el robot es el origen. La dirección a la
    que el robot apunta es el eje x positivo, y el eje y positivo es perpendicular, al lado izquierdo
    del robot. Positivo es contrario a las manecillas del reloj.

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