Nro.

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Tema :
PROCESOS CON RETARDOS DE SEGUNDO ORDEN
Grupo PEPP

Nota: App./Nom.: Roger Ccosi Cahuana Fecha: Lab. Nº 05

I. OBJETIVOS:
 Simular procesos con retardo de segundo orden
 Identificar los parámetros que caracterizan a un proceso PT2
 Analizar la influencia de los parámetros típicos de un proceso PT2 en la curva característica

II. MATERIAL Y EQUIPOS:

 PC con Labview
 Aplicativo second_order_system
 Curva característica de procesos PT2 desarrollados en clase.

III. BASE TEÓRICA:

Motivación:

Los Sistemas de segundo orden – como los de primer orden – constituyen una clase importante de sistemas
físicos: hay muchos sistemas físicos que se comportan (aproximadamente) como un sistema de segundo
orden. Ej. Tanques de almacenamiento de líquidos en agitación con capacidades térmicas en el liquido y en
el elemento calefactor, motores DC con dinámica de armadura y dinámica electromecánica, sistemas de
control realimentados ( Ej. Sistemas de control de procesos y servomecanismos), censores y filtros pasabajos
de segundo orden.

Descripción del sistema a ser simulado:

En este laboratorio se va a simular la respuesta de un sistema de segundo orden ante una señal de prueba
de tipo escalón (de modo, que la respuesta temporal a la salida del sistema es calculada matemáticamente).
Se ha realizado la simulación usando el método Tustin con un tiempo de escalón de 0.05 segundos.
El modelo matemático del sistema de segundo orden simulado en este laboratorio, es la ecuación diferencial:

Id2y/dt2 + 20dy/dt + 02y = 02Ku (Eq. 1)

donde:
 K es la ganancia
  es el factor de amortiguamiento relativo
 0 es la frecuencia de resonancia natural

Un modo alternativo de representar este modelo es mediante Laplace, transformando la ecuación diferencial,
y obteniendo la relación entre la salida y la entrada (en el dominio de Laplace), para obtener la función de
transferencia de la salida y con respecto a la entrada u:

h(s) = y(s)/u(s) = K02/(s2 + 20s + 02) (Eq. 2)

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IV. PROCEDIMIENTO:

En varios de los ejercicios siguientes usted tiene que dar un valor para la el tiempo de respuesta, Tr. Este es
un parámetro conveniente para caracterizar cuan rápido es un sistema dinámico con respecto a su respuesta
al escalón.

Tr se define como el tiempo que toma la respuesta al escalón en alcanzar el 63% de su valor estacionario
final. (para los sistemas de primer orden el tiempo de respuesta es igual a la constante de tiempo.) Se puede
demostrar que para sistemas de segundo orden Tr es aproximadamente igual a 1.5/0 (este varia con
respecto a )

 Impacto de K:

Ajuste U=1, =0.2, 0=2. Varie K.

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a. Cual es el impacto de K en la respuesta estacionaria?

La señal de salida va a estar afectada por los diferentes valores que podrá tomar la variable “k”;
aumentamos la ganancia la señal de salida aumenta, disminuidos ganancia la señal de salida
disminuye.

b. Cual es el impacto de K en el tiempo de respuesta, Tr?

Al variar la ganancia el tiempo de respuesta no se ve afectado, ya que no hemos modificado aquel
valor.

 Importancia de :

Ajuste U=1, K=2, 0=2. Varie .

a. ¿Cual es el impacto de en el sobrepico?

El impacto de darle diferentes valores a la variable ζ estamos variando el factor de amortiguamiento.
Donde ζ tiene sobrepico con valores de 0 ≤ ζ < 1

b. ¿Cual es el impacto de  en el tiempo de respuesta?

El impacto en el tiempo de respuesta se ve directamente afectado al valor que pueda tomar el factor
de amortiguamiento (ζ)

c. ¿Cual es le impacto de  en la respuesta estacionaria?

El impacto estacionario se visualiza cuando ζ tiene valor pequeño la señal de salida va a demorar en
estabilizarse, cuando ζ tiene valor grande la señal de salida se estabilizará más rápido.
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d. ¿Cuál es el impacto de  en la estabilidad del sistema?

Según el valor que tome ζ tendrá el siguiente impacto en la estabilidad de la señal de salida.

ζ=0 Sistema oscilatorio

0<ζ<1 Sistema subamortiguado
ζ=1 Sistema críticamente amortiguado
ζ>1 Sistema sobre amortiguado

 Importancia de 0:

Ajuste U=1, K=2, =0.2. Varie 0.

a. ¿Cual es el impacto de 0 en el tiempo de respuesta?

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El impacto de 0 es, cuando tenga un valor menor en el tiempo de respuesta de la señal de salida va
a demorar, cuando 0 tenga un valor grande el tiempo de respuesta de la señal de salida va ser más
rápido.
b. ¿Cual es le impacto de 0 en la respuesta estacionaria?
El impacto de 0 es cuanto tenga un valor menor el periodo va ser mayor y el tiempo para estabilizar
más grande, cuando 0 tenga un valor grande el periodo va ser pequeño y el tiempo para estabilizar
más pequeño.

c. ¿Cual es el impacto de 0en el sobrepico?

El impacto de variar la frecuencia (0) es el tiempo que va a demorar el periodo pero el valor pico se
mantiene.

d. Ajuste U continuamente hacia arriba y abajo (como si fuera una señal senoidal) para valores grandes
y pequeños de 0. ¿Cómo afecta 0 en la velocidad del sistema?

Se pudo observar que dar 0 un valor pequeño la velocidad de la señal de salida será lenta y al
aumentar la frecuencia natural a un valor grande la velocidad de la señal de salida será rapida.

 Importancia de la altura del escalón U:

Ajuste K=2, =0.2, 0=2. Varie U

a. ¿Cuál es el impacto de U en la respuesta estacionaria?

Cada vez que variemos U o la altura del escalón la respuesta estacionaria también sufrirá una
variación, es decir cada vez que aumentemos U también se aumentará la amplitud de la respuesta
estacionaria, este aumento dependerá de la ganancia del sistema.
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V. CUESTIONARIO

1. Consigne la Ecuación diferencial característica de un sistema de segundo orden.

Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a una ecuación diferencial
lineal de segundo orden.
2
d x (t ) dx (t)
a0 2
+a 1 + a2 x (t )=b 0 f (t)
dt dt

2. Consigne la transformada de Laplace de la ecuación anterior.

2
a 0 s X (s)+a 1 sX (s)+a2 X (s)=b0 U (s)

2
X (s) [a 0 s + a1 s+ a2 ]=b 0 U (s )

X (s ) b0
G(s)= =
U (s) a0 s +a1 s +a2
2
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b0
X (s ) a0
G(s)= =
U (s) 2 a1 a2
s + s+
a 0 a0

a2
Donde se realizar un arreglo en el numerador de
a2
b0 a2 b 0 a2
( ) ( )
X (s ) a0 a 2 a 2 a0
G(s)= = =
U (s) 2 a1 a2 2 a1 a2
s + s+ s + s+
a 0 a0 a 0 a0
Donde:
b0
K=
a2
2 a2
ω0 =
a0
a1
2 ζω0=
a0
Reemplazando

2
X (s ) K ω0
G(s)= = 2
U (s) s + 2ζω 0 s+ω 02

3. Luego de aplicar la señal de prueba de escalón. ¿Cuál será la función en los dominios S y t
para la salida Y(S).

R(S) Y(S)
G(S)

2
X(s) K ω0
G ( s )= = 2
U ( s ) s +2 ζω0 s +ω 02

2
K ω0
G(s)= X (s )= 2 2
∗U (s)
s + 2ζω 0 s+ω 0

Sabiendo que la función escalón:

f ( t )= A
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A
£ {U ( s) }=
s
Donde remplazamos en la ecuación
2
K ω0
2 2
∗A
s +2 ζω0 s +ω 0
G(s)= X (s )= ............(1)
s
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4. Investigue y consigne las ecuaciones en el dominio temporal de las respuestas de un

sistema de segundo orden ante una señal de prueba tipo escalón.

 Sobre amortiguada

Teniendo en cuenta que cuando ζ > 1

2
X(s) K ω0
G ( s )= = 2
U ( s ) s +2 ζω0 s +ω 02

2
AK ω0
G ( s )= X ( s )=
(s +ζω0 + ω0 √ ζ −1)(s +ζω0−ω0 √ ζ −1)
2 2

Se realiza el siguiente tratamiento matemático, renombrando los polos como:

σ 1=ζω0 +ω 0 √ ζ 2 −1
σ 2=ζω0−ω0 √ ζ 2−1
Aplicando el escalón
AK σ 1 σ 2
G(s)= X (s )=
s (s +σ 1)(s+ σ 2)

Aplicando fracciones parciales al sistema de segundo orden con la transformada de Laplace

1 σ2 1 σ1 1
G(s)= X (s )= AK ( − − )
s σ 2 −σ 1 s +σ 1 σ 1−σ 2 s +σ 2

Aplicando transformada inversa de Laplace

σ2 −σ t σ1 −σ t
x (t)= AK (1+ e −
2
e ) 1

σ 2 −σ 1 σ 1−σ 2
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 Críticamente amortiguada

Teniendo en cuenta que cuando ζ =1, la ecuación (1) quedaría de la siguiente manera
2
AK ω0
G(s)= X (s )= 2
s (s ¿¿ 2+2 ζω0 s+ ω0 )¿

2
AK ω 0
G(s)= X (s )= 2
s (s +ω 0)

Aplicando fracciones parciales al sistema de segundo orden con la transformada de Laplace

B C D
G(s)= X (s )= + +
s (s+ ω0 ) s+ ω0
2

AK AK ω 0 AK
G(s)= X (s )= + 2
+
s (s +ω 0) s+ ω0
Aplicando transformada inversa de Laplace
x (t)= AK [ 1−e−ω t (ω d t+1) ]
0
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 Sub amortiguada

Teniendo en cuenta que cuando 0< ζ <1, la ecuación (1) quedaría de la siguiente manera
2
AK ω0
G(s)= X (s )= 2
s (s ¿¿ 2+2 ζω0 s+ ω0 )¿

Se realiza el siguiente tratamiento matemático, renombrando los polos como:

ω d=ω0 √ 1−ζ 2

Aplicando fracciones parciales al sistema de segundo orden con la transformada de Laplace

G(s)= X (s )=
D
s
−B
[ s+ ζω0
2
(s+ ζω0) +ω d
2
−
]
B ζω0+ C
ωd
ωd
2
(s +ζω0 ) + ωd
2
[ ]
G(s)= X (s )=
AK
s
− AK
[s +ζω0
2
(s +ζω0 ) + ωd
2
−
AKζ
] ωd
√ 1−ζ 2 ( s+ ζω0)2 +ω d2 [ ]
Aplicando transformada inversa de Laplace

[
x (t)= AK 1−e
−ζω0 t
cos (ωd t )−
ζ
√1−ζ 2
e
−ζω 0t
sin(ω d t)
]
x (t)= AK ¿
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 Sistema oscilatorio

Teniendo en cuenta que cuando ζ =0, la ecuación (1) quedaría de la siguiente manera

2
AK ω0
G(s)= X (s )= 2
s (s ¿¿ 2+ω 0 ) ¿

Aplicando fracciones parciales al sistema de segundo orden con la transformada de Laplace

Bs+C D
G(s)= X (s )= +
s + ω0 s
2 2

G(s)= X (s )=− AK
[ 2
s
s +ω 0
2
]
+ AK

Aplicando transformada inversa de Laplace

x (t)= AK [ 1−cos (ω 0 t ) ]