8.6 Precisión y repetitividad del robot.

● La capacidad de un robot para posicionar y orientar el extremo de su muñeca con precisión y

repetitividad es un atributo de control importante en casi todas las aplicaciones industriales. Algo
de montaje las aplicaciones requieren que los objetos se ubiquen dentro de 0,05 mm (0,002 in).
Otras aplicaciones, como la soldadura por puntos, por lo general requieren precisiones de 0,5 a
1,0 mm (0,020 a 0,040 in). Varios términos deben definirse en el contexto de esta discusión: (1)
resolución de control, (2) precisión, y (3) repetitividad.
 Resolución de control.

● La resolución de control se refiere a la capacidad del sistema de posicionamiento del robot para
dividir el rango de la articulación en puntos estrechamente espaciados, llamados puntos
direccionales, a los cuales la junta puede ser movida por el controlador. Recuerde de la Sección
7.4.3 que la capacidad de dividir un rango de eje en puntos direccionales depende de (1) las
limitaciones de los componentes electromecánicos que forman cada combinación de unión y (2) el
controlador capacidad de almacenamiento de bits para esa articulación.
● Si la junta es lineal (tipo L) u ortogonal (tipo O) y consta de un
husillo o mecanismo de accionamiento de husillo de bolas,
luego los mismos métodos utilizados para un sistema de
posicionamiento NC se puede utilizar para determinar la
resolución de control para el eje lineal del robot, CR1. Sin
embargo, determinar CR1 para un manipulador de robot se
confunde por el hecho de que hay una mayor variedad de
tipos de juntas utilizadas en robótica que en máquinas
herramienta NC. Y no es posible para analizar los detalles
mecánicos de todos los tipos aquí. Baste reconocer que hay
un límite mecánico en la capacidad de dividir el rango de
cada sistema de enlace conjunto en puntos direccionales, y
que este límite viene dado por CR1.
● El segundo límite de la resolución de control es la capacidad de almacenamiento de
bits del controlador. Si B = el número de bits en el registro de almacenamiento de bits
dedicados a una articulación particular, entonces el número de puntos direccionales en
el rango de movimiento de esa articulación está dado por 2B. El control por lo tanto, la
resolución se define como la distancia entre puntos direccionales adyacentes. Este se
puede determinar como:
Donde:
CR2 = resolución de control determinada
por el controlador del robot;
(8.6) R = rango de la combinación nudo-
eslabón, expresada en unidades lineales
o angulares,
● Según se trate de la articulación proporciona un movimiento lineal o rotatorio. La resolución de
control de cada mecanismo de enlace conjunto será el máximo de CR1 y CR2, es decir:

8.7
● En la discusión de la resolución de control NC, se señaló que es deseable para CR2 ≤ CR1, lo que
significa que el factor limitante para determinar la resolución del control es el sistema mecánico,
no el sistema de control de la computadora. Debido a que la estructura mecánica de un robot
manipulador es mucho menos rígida que el de una máquina herramienta, la resolución de control
para cada articulación de un robot será casi seguro determinado por factores mecánicos (CR1).
Similar al caso de un sistema de posicionamiento NC, la habilidad de un robot manipulador
posicionar cualquier mecanismo de enlace de unión dado en la ubicación exacta definida por un
punto direccionales está limitado por errores mecánicos en la unión y los enlaces asociados
● Los errores mecánicos surgen de factores tales como juego de engranajes, deflexión de
eslabones, fugas de fluido hidráulico, y varias otras fuentes que dependen de la construcción
mecánica de la combinación de enlace de unión dada. Si los errores mecánicos se pueden
caracterizar por una distribución normal con media m en el punto direccionales y desviación
estándar s que define la magnitud de la dispersión del error, entonces se puede determinar la
precisión y la repetitividad del eje. La repetitividad es el término más fácil de definir. La
repetitividad es una medida de la capacidad del robot de capacidad de posicionar su extremo de la
muñeca en un punto previamente enseñado en el volumen de trabajo. Cada vez que el robot
intente volver al punto programado, volverá a una posición ligeramente diferente. Las variaciones
de repetitividad tienen como fuente principal la mecánica. errores antes mencionados. Por lo tanto,
como en NC, para un solo mecanismo de enlace conjunto:
Donde:
σ= desviación estándar de la distribución
(8.8) del error.
● La precisión es la capacidad del robot para colocar el extremo de su muñeca en un
lugar deseado en el volumen de trabajo. Para un solo eje, usando el mismo
razonamiento que en NC: Donde:
CR = resolución de control de la Ecuación
(8.7). Resolución de control, precisión y
(8.9) repetitividad se ilustran en la Figura 7.14
para un eje que es lineal.

● Para una junta rotatoria, estos parámetros se pueden conceptualizar como un valor
angular de la articulación en sí o como un longitud del arco al final del enlace de salida
de la junta.
 Ejemplo 8.2 Resolución de control, precisión y repetitividad en
articulación de brazo robótico
● Una de las articulaciones de un robot industrial tiene una articulación tipo R con un
rango de 90°. La capacidad de almacenamiento de bits del controlador del robot es de
10 bits para esta articulación. Los errores mecánicos forman una variable aleatoria
distribuida normalmente sobre un determinado punto. La media de la distribución es
cero y la desviación estándar es 0,05°. (a) Determine la resolución de control CR2, la
precisión y la repetitividad de este robot articulación. (b) Además, si el enlace de salida
tiene una longitud de 0.75 m, determine la distancia correspondiente a CR2, precisión
y repetitividad al final del enlace.
 Solución:
● (a) El número de puntos direccionales en el rango conjunto es 210 = 1,024. Por lo
tanto, la resolución de control es:
90
𝐶𝑅 2= = 0.088 °
1,024 − 1
0.088
𝐴𝑐 = +3( 0.05)=0.194 °
2
𝑅𝑒 =3 × 0.05 = 0.15 °

● (b) Para determinar las distancias lineales de las tres medidas de precisión, angular
los grados deben convertirse a radianes y luego multiplicarse por la longitud del enlace
de 0,75 m.
 Solución:
𝐶𝑅 2=0.088 ( ) 2𝜋
360
( 0.75 𝑀 )=0.00115 𝑚=1.15 𝑚𝑚

𝐴 =0.194 ( )
2𝜋
𝑐 ( 0.75 𝑀 )=0.00254 𝑚=2.54 𝑚𝑚
360

𝑅 =0.15 ( )
2𝜋
𝑒 ( 0.75 𝑀 ) =0.00196 𝑚=1.96 𝑚𝑚
360
● Conclusión: Para terminar los puntos lineales del rango del conjunto de 2 10, para el CR2 se necesitan 0.088°, para
la precisión se necesita 0.194° y para la repetitividad del robot se necesita 0.15 ° y para el punto B, Para
determinar las distancias lineales del control CR2, se necesitan 1.15mm, para la precisión se necesitan 2.54mm y
la repetitividad del robot se necesita 1.96mm
 Las definiciones de resolución, precisión y repetitividad del control se han
representado utilizando una única articulación o eje.
● Para ser de valor práctico, la precisión y repetitividad de un robot manipulador debe incluir el
efecto de todas las articulaciones, combinado con el efecto de sus errores mecánicos. Para un
robot de múltiples ejes, la precisión y la repetitividad serán varían según el lugar del volumen de
trabajo en el que se coloque el extremo de la muñeca. La razón por esto es que ciertas
combinaciones conjuntas tenderán a magnificar el efecto del control resolución y errores
mecánicos. Por ejemplo, para un robot de configuración polar (TRL) con su articulación lineal
completamente extendida, cualquier error en las articulaciones R o T será mayor que cuando la
junta lineal está completamente retraída.
 Los robots se mueven en un espacio tridimensional y, por lo tanto, la
distribución de los errores de repetitividad es tridimensional

● En tres dimensiones, la distribución normal puede ser conceptualizado como una

esfera cuyo centro (media) está en el punto programado y cuyo el radio es igual a tres
desviaciones estándar de la distribución del error de repetitividad. Para concisión, la
repetitividad generalmente se expresa en términos del radio de la esfera: por ejemplo,
+-1,0 mm +-0,040 in2. Algunos de los pequeños robots de ensamblaje actuales tienen
repetitividad valores tan bajos como +-0.05 mm (+-0.002 in2).
● En realidad, la forma de la distribución del error no será una
esfera perfecta en tres dimensiones. En otras palabras, los
errores no serán isotrópicos. En cambio, el radio variará porque
los errores mecánicos asociados serán diferentes en ciertas
direcciones que en otros. El brazo mecánico de un robot es
más rígido en ciertas direcciones, y esta rigidez influye en los
errores. Además, la llamada esfera no permanecerá constante
en tamaño en todo el volumen de trabajo del robot. Al igual que
con la resolución de control, se verá afectada por la
combinación particular de posiciones conjuntas del
manipulador. En algunas regiones de la obra volumen, los
errores de repetitividad serán mayores que en otras regiones.
● La precisión y la repetitividad se han definido anteriormente como parámetros
estáticos del manipulador. Sin embargo, estos parámetros de precisión se ven
afectados por la operación dinámica del robot Características como la velocidad, la
carga útil y la dirección de aproximación afectarán la precisión y repetitividad del robot.