ENSEIRB Année 2006/2007

Filière Electronique Examen premier semestre

1ère Année Mardi 18 décembre 2007
2 heures ; documents autorisés

SYSTEMES LINEAIRES
_______

I- On considère le système représenté figure 1 ci-dessous.

e(t) s(t)
Système

Figure 1

On applique à son entrée des signaux e(t) sinusoïdaux de fréquence f, variable :

e(t) = e0 sin ωt, avec ω = 2πf.
Après avoir vérifié que le système était linéaire aux amplitudes des signaux utilisés, on relève
s
la sortie s(t) = s0 sin (ωt+φ) et on reporte dans le plan de BODE le gain 0 d’une part, la
e0
phase φ, d’autre part, en fonction de ω. On obtient le diagramme de la figure 2.

I-1. Compte tenu des lieux de gain et de phase obtenus aux faibles pulsations (jusqu’à
environ 0,2 rd.s-1), quel modèle de transmittance H1(p) pourrait décrire le comportement
observé entre 0,02 et 0,2 rd.s-1 ?

I-2. Déterminer les paramètres (valeurs numériques) du modèle H1(p).

I-3. Aux environs de 1 rd.s-1, le système présente une résonance. En observant

l’évolution de la phase d’une part, l’évolution du gain, d’autre part, quel modèle de
transmittance H2(p) pourrait décrire le comportement observé entre 0,4 et 1,5 rd.s-1 ?

I-4. On veut ne retenir qu’un seul modèle H(p) qui représente le comportement dans
toute la gamme de pulsations (0,02 à 1,5 rd.s-1). Quelle forme peut-on prendre pour H(p) ?

I-5. Déterminer l’amplitude de la surtension liée à H2(p). Attention à l’influence de

H1(p).

I-6. Déterminer le coefficient d’amortissement z (ou ζ).

I-7. D’après la courbe de phase donnée figure 3, à quelle pulsation estimez-vous que
se produit la résonance ? Compte-tenu de la dilatation de l’échelle, on pourra effectuer une
interpolation linéaire sur l’axe des abscisses.

I-8. A quelle valeur estimez-vous la pulsation propre non amortie ?

I-9. Donnez H(p) sous forme numérique.

II- Un système d’entrée e(t) et de sortie s(t) est soumis à une entrée échelon e(t) = e0 u(t). La
sortie obtenue pour e0 = 1 est donnée figure 4.

II-1. De quelle façon simple pourrait-on vérifier que le système est linéaire pour les
amplitudes des signaux utilisés ?

II-2. Si on suppose que le système est du premier ordre. Quelle serait la forme générale
s1(t) de sa réponse indicielle ? Le gain statique sera désigné par K1 et la constante de temps
par T1.

II-3. On suppose que s(t) et s1(t) coïncident (approximation à un premier ordre). On

désigne par s ∞ l’expression lim[s(t)] . Que représente Ln [s ∞ − s(t)] dans la réponse du premier
t →∞
ordre (voir forme générale II-2 ci-dessus) ?

II-4. En reportant Ln [s ∞ − s(t)] en fonction de t, montrer que le système ne peut pas

être assimilé à un premier ordre notamment au début de la réponse. Pour effectuer le report,
on pourra, soit calculer Ln [s ∞ − s(t)] et reporter les valeurs sur papier millimétré, soit utiliser
l’échelle logarithmique d’un papier semi-log en faisant attention au fait que l’on n’a pas Loge,
mais log10, ce qui ne change rien pour la conclusion, mais modifie les valeurs numériques
obtenues.

II-5. Déduire numériquement de ce qui précède la transmittance H1(p) du système

K1
supposé du premier ordre (en négligeant le début de la réponse).
(1 + T1p)

II-6. Si on suppose maintenant que le système n’est pas du premier ordre mais d’un
ordre supérieur, par exemple du second ordre (hyper amorti : z ≥ 1 ), quelle serait la forme
générale s2(t) de sa réponse ?

II-7. Dans l’expression précédente il apparaît deux fonctions exponentielles du temps

(de constantes T1 et T2). En supposant T2 petite devant T1, donner la forme simplifiée s’2(t) de
s2(t). Cette expression doit comporter les paramètres K, T1 et T2.

II-8. De l’expression de s’2(t) simplifiée précédente et en considérant II-5 ci-dessus,

déduire les valeurs de K, T1 et T2.

II-9. Représenter sur la figure 4, la sortie s’2(t) correspondant au système du premier

ordre ainsi déterminé.

II-10. On suppose que le système est bien du deuxième ordre, donc que s2(t) définie en
II-6 coïncide avec s(t). Quelle est l’expression algébrique de s’2(t)-s(t) ?

II-11. Représenter Ln[s’2(t)-s(t)] en fonction du temps. Conclusion ?

II-12. Vérifier la valeur de T2 trouvée en II-8.

____________
 Annexes : Figures 2, 3 et 4
Figure 2

Figure 3
Figure 4

Documents joints :
- Une feuille de papier millimétré
- Une feuille de papier semi-log
 CORRECTION
_______
Partie I
I-1. Sur la figure 2a (voir en fin de document) on a tracé l’asymptote basse fréquence
(BF) du lieu de gain. On obtient une droite de pente –20dB par décade. On peut donc prendre
K
comme modèle BF de la transmittance H1 (p) = . Ce modèle est confirmé par le lieu
p
argument qui se maintient à –90° en BF.
I-2. La droite précédente passe par 46 dB pour ω = 0,1 rd.s-1. On a donc K=20.
20
Le modèle BF est donc numériquement : H1 (p) =
p
I-3. La phase varie de 180° au voisinage de la résonance ; le gain présente un
maximum. Le modèle que l’on peut utiliser est donc celui d’un second ordre sous-amorti (z
plus petit que 1). On aura même z plus petit que 0,707, car il y a résonance.
K
Soit : H 2 (p) =
2z p2
1+ p+ 2
ωn ωn
I-4. On prendra alors la somme H(jω ) = H1 (jω ) + H 2 (jω ) (en logarithmes), soit le
20K
produit en nombre et donc : H(p) = H1 (p).H 2 (p) =
⎡ 2z p2 ⎤
p ⎢1 + p+ 2⎥
⎣ ωn ωn ⎦
On détermine 20 K pour ω petit (voir I-2), soit 20K = 20.
I-5. A la pulsation de résonance, le gain apporté par H1(p) est légèrement supérieur à
26 dB (26,1). L’amplitude de H(j ω) à cette pulsation est de 66,2 dB (figure 3). La surtension
est donc de 40,1 dB (soit 101).
1
I-6. Pour un second ordre, le gain à la résonance est donné par H(j ω R ) =
2 z (1 − z 2 )
1
Ici, comme z est petit, on pourra considérer H(j ω R ) ≅ .
2z
D’où : z = 4,94.10-3 ≅ 5.10-3
I-7. Au moment de la résonance, la phase d’un deuxième ordre atteint -90°. Compte
tenu de l’intégration, la phase sera ici de -180°. On peut aussi mesurer la position du
maximum de gain. Figure 3, et par interpolation linéaire, on détermine :
ω = 0,9869 rd.s-1 = ωR

I-8. pour un second ordre, on a : ω R = ω n (1 − 2z 2 ) . On en déduit ωn ≅ 0,9869 rd.s-1

I-9. Compte tenu de ce qui précède, on aura donc pour H(p) le modèle suivant :
20 20
H(p) = ≅
p(1 + 1,01.10 p + 1,027 p ) p(1 + 10 -2 p + p 2 )
-2 2

Partie II

II-1. On suppose qu’à e1(t) correspond s1(t) et qu’à e2(t) correspond s2(t). Si le système
est linéaire pour e2(t) = k e1(t), on aura s2(t) = k s1(t) quel soit t et quel soit k réel. On peut
faire l’expérience pour k = 2 par exemple.
II-2. Si le système est du premier ordre, sa réponse indicielle est donnée par :
⎡ t ⎤
s1 (t) = Ke 0 ⎢1 − exp(- )⎥.u(t)
⎣ T1 ⎦
 t
II-3. On a s ∞ = Ke 0 ; dans ces conditions, s ∞ − s(t) = s ∞ − s1 (t) = Ke 0 exp(- ).
T1
t
Comme e0 = 1, Ln[s ∞ − s(t)]= Ln K - . C’est une fonction linéaire du temps
T1
1
d’ordonnée à l’origine Ln K et de pente - .
T1
II-4. Le report de Ln[s ∞ − s(t)] (en réalité on a reporté s ∞ − s(t) sur une échelle
logarithmique à base 10) effectué figure 4a montre que pour t > 2,5s, l’évolution devient
pratiquement linéaire. Par contre, pour des valeurs de t < 2,5s, le tracé s’écarte de la droite, ce
qui indique que l’on n’est plus dans le cas du modèle prévu au II-3 ci-dessus.
II-5. La droite obtenue présente une ordonnée à l’origine représentant une amplitude
de 4,15 et une pente négative de1/4,5 par seconde : quand le log varie d’une unité, le temps
varie de 4,5 secondes. Comme nous sommes en log à base 10, cette variation représente 2,3
fois T1. On déduit T1 = 1,96 s.
La valeur de s ∞ vaut 3 fois l’échelon d’entrée, donc K1 = 3
3 3
Le modèle de transmittance du premier ordre sera ainsi : H(p) = ≅
1 + 1,96p 1 + 2p
Ce modèle ne tient pas compte du début de la réponse réelle.
II-6. Réponse d’un système du second ordre hyper amorti :
⎡ 1 t t ⎤
s 2 (t) = Ke 0 ⎢1 − (T1exp(- ) − T2 exp(- ))⎥.u(t)
⎣ T1 − T2 T1 T2 ⎦
t
II-7. Lorsque T2 devient petit devant T1, le terme T2 exp(- ) devient négligeable
T2
t ⎡ T1 t ⎤
devant T1exp(- ) et on peut remplacer s2(t) par s '2 (t) = Ke 0 ⎢1 − exp(- )⎥.u(t)
T1 ⎣ T1 − T2 T1 ⎦
Dans cette expression, e0 = 1.
II-8. D’après ci-dessus, la valeur de s '2 ∞ vaut K, d’où K = 3. Si on assimile s '2 (t) à s(t)
T1 t
comme en II-3 et en II-4, et si on reporte s ∞ − s(t) = s ∞ − s '2 (t) = Ke 0 exp(- ) , on
T1 − T2 T1
T1
retrouve la courbe de la figure 4a ; la valeur initiale, vaut Ke 0 = 4,15
T1 − T2
avec e0 = 1, K = 3 et T1 = 1,96. On en déduit T2 = 0,54 s.
II-9. Voir représentation figure 4b. Sur cette figure a été également reporté le graphe
de s(t).
II-10. On aura, après calcul :
T2 t
s '2 (t) - s(t) = s '2 (t) - s 2 (t) = Ke 0 exp(- ).u(t)
T1 − T2 T2
II-11. Voir représentation figure 4c. Là encore, c'est log10 qui a été reporté et non Lne.
1
La pente de la droite vaut − . On mesure ainsi T2 = 0,63 s
2,3T2
II-12. Finalement H(p) peut s'écrire , selon la façon de déterminer T2 :
3 3
Soit H(p) = , soit H(p) =
(1 + 1,96p)(1 + 0,54p) (1 + 1,96p)(1 + 0,63p)

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