Este documento presenta los conceptos fundamentales del análisis cinemático de mecanismos, incluyendo el análisis de la posición, desplazamiento, velocidad y aceleración de puntos en mecanismos. Explica métodos como el análisis de centros instantáneos, poligonos de velocidad y aceleración, y teoremas como los de Mehmke y Burmester. También introduce métodos analíticos como el método vectorial, trigonométrico y de Raven para realizar un análisis cinemá
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Este documento presenta los conceptos fundamentales del análisis cinemático de mecanismos, incluyendo el análisis de la posición, desplazamiento, velocidad y aceleración de puntos en mecanismos. Explica métodos como el análisis de centros instantáneos, poligonos de velocidad y aceleración, y teoremas como los de Mehmke y Burmester. También introduce métodos analíticos como el método vectorial, trigonométrico y de Raven para realizar un análisis cinemá
Este documento presenta los conceptos fundamentales del análisis cinemático de mecanismos, incluyendo el análisis de la posición, desplazamiento, velocidad y aceleración de puntos en mecanismos. Explica métodos como el análisis de centros instantáneos, poligonos de velocidad y aceleración, y teoremas como los de Mehmke y Burmester. También introduce métodos analíticos como el método vectorial, trigonométrico y de Raven para realizar un análisis cinemá
Este documento presenta los conceptos fundamentales del análisis cinemático de mecanismos, incluyendo el análisis de la posición, desplazamiento, velocidad y aceleración de puntos en mecanismos. Explica métodos como el análisis de centros instantáneos, poligonos de velocidad y aceleración, y teoremas como los de Mehmke y Burmester. También introduce métodos analíticos como el método vectorial, trigonométrico y de Raven para realizar un análisis cinemá
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MECANISMOS
MECANISMOS Y MQUINAS. CINEMTICA.
ndice Introduccin. Anlisis de la posicin y del desplazamiento. Posicin y desplazamiento de un slido. Anlisis grfico del desplazamiento. Anlisis de sntesis: Introduccin. Anlisis de velocidad. Velocidad angular de un slido. Velocidad relativa entre dos puntos del mismo eslabn. Mtodo de las velocidades relativas. Aplicacin al mecanismo de cuatro barras. Polgono de velocidades. Teoremas de Mehmke y Burmester. Centros instantneos de rotacin. Teorema de Aronhold-Kennedy. Anlisis de la velocidad mediante centros instantneos. Anlisis de la aceleracin. Aceleracin de un punto. Aceleracin angular de un slido. Aceleracin relativa entre dos puntos. Aceleracin relativa entre dos puntos del mismo eslabn. Polgono de aceleraciones de un mecanismo. Aceleracin de Coriolis. Teoremas de Mehmke y Burmester. Centro instantneo de aceleracin. Anlisis cinemtico mediante procedimientos analticos. Mtodo vectorial. Mtodo trigonomtrico. Mtodo de Raven.
Introduccin.
Un anlisis cinemtico de un mecanismo estudiar las trayectorias de puntos de sus eslabones.
La mayora de los mecanismos, en la prctica, tienen movimiento plano. Gran parte de las propiedades de stos, los teoremas, desarrollos matemticos, etc. pueden ser extrapolados al caso tridimensional.
Definicin: un mecanismo tiene movimiento plano cuando sus velocidades son paralelas a un mismo plano.
Esto no implica que el mecanismo deba estar contenido en un plano, aunque se puede esquematizar como tal para su anlisis cinemtico (No aplicable al caso dinmmico.
MECANISMOS
Anlisis cinemtico de la posicin y
desplazamiento El mecanismos de la figura est configurado como sigue:
Eslabn fijo alineado con el eje x, y unido al
origen de coordenadas O. OA: manivela. Unido al fijo por medio de un par giratorio. AB: biela. Unido a la manivela y al pistn por un par giratorio. El pistn est unido al fijo por medio de un par prismtico.
Los datos geomtricos para definir este mecanismo
son:
A3 A2
A4
Longitud de OA. Longitud de AB. Direccin de desplazamiento del pistn.
A1
M4
M2 M3
M1 B!
B4
B3
B2
X4 X3 X2 X1
La variable de entrada puede ser: tanto la rotacin de la manivela (compresor
alternativo) como el desplazamiento del pistn (motor explosin). En la figura se muestra las posiciones en funcin de .
Anlisis cinemtico de la posicin y
desplazamiento La fig. muestra una representacin de la posicin X en funcin de la la variable de entrada (). Esta informacin permitir conocer las distintas posiciones del pistn en cada momento. Indudablemente, a mayor precisin mayor nmero de posiciones.
MECANISMOS
Anlisis cinemtico de la posicin y
desplazamiento Cadenas cerradas enlazadas en mecanismos: En tales casos habr una variable de entrada para el primer bucle (ej. estabn 2) y otra en el segundo (ej. eslabn 4) En la fig. podemos observar, para el biela-manivela, que la relacin vectorial de la cadena cerrada es:
r r r r L1 + L2 + L3 = 0
L3
Sus componentes rectangulares son:
L2 L1
2 1
L1 cos 1 + L2 cos 2 + L3 cos 3 = 0
X
L1 sen1 + L2 sen 2 + L3 sen 3 = 0
Donde 1 es conocido L1, L2 y 3 dependen de la geometra del mecanismo, y
2 y L3 son variables a determinar. 5
Anlisis cinemtico de la posicin y
desplazamiento Estudio de puntos muertos del biela-manivela:
L2 cos 2 + L3 cos 3 L4 cos 0 = 0
L2 sen 2 + L3 sen 3 + L4 sen0 = 0 Siendo el determinante del sistema ecuaciones (considerando L3 variable primaria):
L2 cos 2 L2 sen 2
L3 cos 3 L4 = L3 sen 3 0
L2 L3 cos 2 sen 3 L3 L2 cos 3 sen 2 = L2 L3 sen( 3 2 )
Que ser nulo cuando: (2-1) = k para k = 1,2...., que se corresponder con los puntos muertos del mecanismo.
MECANISMOS
Anlisis cinemtico de la posicin y
desplazamiento Trayectorias descritas por puntos del mecanismo. 1.- El eslabn que contiene el punto est unido al fijo.
r r r r rA = rO2 + rAO2 = L2 x A = xO2 + L2 cos 2 y A = yO2 + L2 sen 2 2.- El eslabn que contiene el punto no est unido al fijo.
r r r rB = rA + rBA
xB = x A + L3 cos 3 = x A + L2 cos 2 + L3 cos 3
y B = y A + L3 sen 3 = y A + L2 sen 2 + L3 sen 3
3.- Un punto C de coordenadas mviles rAC
xC x A cos 3 y = y + sen 3 C A
sen 3 rAC . cos 3 0
Anlisis de velocidad Velocidad relativa entre dos puntos del mismo eslabn
Para estudiar el mov. de un SLR en movimiento plano, basta con estudiar el segmento formado por dos puntos cuales quiera AB, ya que su distancia no vara.
MECANISMOS
Anlisis de velocidad Aplicacin al mecanismos 4 barras Va: conocida en modulo y direccin. Vb: conocido slo en direccin. Vab: AB O = polo de velocidades
Imagen de velocidades del SLR = triangulo abc
Anlisis de velocidad Ejemplo: se conoce 2 y 2, y se desea calcular VF. Todas las barras son conocidas.
MECANISMOS
Anlisis de velocidad Ejemplo: se conoce 2 y 2 y se desea calcular VB5. Todas las barras son conocidas.
Anlisis de velocidad Aplicacin en pares superiores
MECANISMOS
Anlisis de velocidad El movimiento plano ms general de SLR translacin, o giro entorno al C.I.R.
r r r VB = VP12 + P12 B Sea P12, punto del SLR ampliado y permanece en la misma posicin durante el movimiento. Pto. P12 centro o polo de rotacin interseccin de mediatrices A1A2 y B1B2.
Desplazamiento de 1 a 2 es infinitesimal P12
= CIR
El CIR puede ser permanente (ejemplo un pto. de articulacin) o no (rodadura)
Anlisis de velocidad Propiedades del CIR: 1.- Velocidad = 0. 2.- Los dems ptos. del SLR tienen vel. proporcionales al CIR. 3.- La cte. de proporcionalidad de las velocidades es . 4.- Vel. lineales al segmento que les une al CIR. 5.- Si Va Vb el CIR est en el infinito. 6.- CIR interseccin del E.I.R. con un plano perpendicular al mismo.
Teorema: las velocidades de
los puntos de un eslabn, son proporcionales a sus radios de giro.
MECANISMOS
Anlisis de velocidad Casos particulares
Traslacin
Indeterminacin
Pares superiores: La recta perpendicular a la superficie en el punto de contacto se llama lnea a de presin El CIR de un par superior se encuentra en la interseccin de la lnea de presin y la lnea de centros.
Anlisis de velocidad CIR de una pareja de eslabones
El CIR de 2 eslabones es el punto alrededor del cual gira uno respecto del otro o la pareja de punto con velocidad relativa nula.
N CIR =
eslabones (eslabones 1) 2
MECANISMOS
Anlisis de velocidad Ejemplo: determinar los CIR de 4
Anlisis de velocidad
MECANISMOS
Anlisis de velocidad Crculo de centros instantneos 1 Se marcan todos los CIR conocidos sencillos. 2 Se dibuja una circunferencia y se divide en tantas partes como eslabones tiene el mecanismo. Las cuerdas entre puntos representa los CIR relativos entre eslabones. 3 El objetivo es enlazar todos los puntos entre si, empleando el teorema de los 3 centros.
N CIR =
6 (6 1) = 15 2
Anlisis de velocidad
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MECANISMOS
Anlisis de velocidad Ej. Teorema de los 3 centros.
Anlisis de velocidad Teorema de Mehmke
La figura formada por los extremos de las velocidades ortogonales de un SLR es
semejante a la figura original, cuya constante de semejanza es (1-), siendo la velocidad angular del elemento.
Aplicacin cuando el CIR cae fuera del papel.
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MECANISMOS
Anlisis de velocidad Teorema de Mehmke: mtodo de las velocidades giradas.
Anlisis de velocidad Ejemplo.
VB
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MECANISMOS
Anlisis de velocidad Teorema de Burmester La figura formada por los extremos de las velocidades de un SLR, es semejante a la figura original y la constante de semejanza es (1+)0.5, y la misma estar girada un angulo arctan .
PAv = PA
PA2 + AAv2 = 1+ 2 PA
PAv = PA 1 + 2 PBv = PB 1 + 2 PC v = PC 1 + 2 Consecuencia: Si 3 ptos. de un mismo eslabn estn alineados sus extremos de velocidades estn tambin alineados.
Anlisis de velocidad Teorema de Burmester
Teorema: Las proyecciones de las velocidades de 2 puntos
de un eslabn sobre la lnea que los unen tienen que ser iguales, si no existe deformacin.
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MECANISMOS
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MECANISMOS
Anlisis de aceleracin Escala de longitudes
X = longitud dibujo / longitud real
Escala velocidades
Y = longitud dibujo / velocidad real
Escala aceleraciones
Z = Y2/X
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MECANISMOS
Anlisis de aceleracin
Relaciones vectoriales de cinemtica entre dos puntos de un eslabn. A y
B al SR.
r r r rB = rA + rB / A r r r r V B = V A + B / A + Vrel r r r r r r AB = AA + B / A 2 B / A + A rel + Acoriolis
Anlisis de aceleracin El eslabn unido al fijo.
r r r rA = rAo + rAAo r r r r V A = V Ao + V AAo = AoA r r AA = AAo + A AAo = AoA 2 AoA
tag =
ATAAo AAo = 2 = cte. N AAo AAAo
Aceleracin relativa entre 2 ptos. del
mismo eslabn
r r r rB = rA + rBA r r r r r VB = V A + VBA = V A + BA r r r r r r AB = AA + A BA = AA + BA 2 BA
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MECANISMOS
Anlisis de aceleracin Puntos de distintos eslabones Pto. A y B en el eslabn n Pto. C en eslabn n+1 SM en eslabn n que rota con n y n respecto al SF r r r rB = rA + rBA r r r V B = V A + V BA r r r AB = AA + A BA r r r rC = rA + rCA r r r r VC = V A + n CA + Vrel r r r r r r 2 AC = AA + CA n CA + A rel + Acoriolis
Anlisis de aceleracin
P.D.A.
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MECANISMOS
Anlisis de aceleracin Ejemplo
Coriolis
Determnese la aceleracin angular del eslabn 4 del mecanismo de la figura con
Vp2 = 40 cm/s (velocidad angular constante).
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MECANISMOS
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MECANISMOS
Anlisis de aceleracin Mtodo analtico. Raven.
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MECANISMOS
Anlisis de aceleracin Mtodo analtico. Raven. Paso 1. Establecer el modelo vectorial del mecanismo. Paco 2. Escribir la ecuacin/es de cierre.
r r r z 4 = z1 + z 2 z 4 ei 4 = iz1 + z 2 e i 2 Teorema coseno: 4 y 2 Derivar: vel.
