4.

2 Diagramas de desplazamiento
Antes de poder determinar el contorno de una leva, es necesario elegir el movimiento del seguidor
de acuerdo con los requerimientos del sistema. Si la operación va a realizarse a baja velocidad, el
movimiento puede ser alguno de varios tipos comunes; por ejemplo, parabólico (aceleración y
desaceleración constantes), parabólico con velocidad constante, armónico simple o cicloidal.

El movimiento parabólico tiene la menor aceleración teórica para una elevación y velocidad dadas
de la leva para los movimientos listados, razón por la cual se ha utilizado para muchos perfiles de
levas. Pero en los trabajos a baja velocidad esto no es importante. El movimiento parabólico puede o
no tener intervalos iguales de aceleración y desaceleración, dependiendo de los requerimientos. El
movimiento parabólico también se puede modificar para que incluya un intervalo de velocidad
constante entre la aceleración y la desaceleración; a esto con frecuencia se le denomina velocidad
constante modificada.

Después de elegir el movimiento del seguidor es necesario determinar la escala de desplazamiento y

marcarla en el eje de este como se muestra en la figura 3.3. Los incrementos de la escala pueden
calcularse, aunque se pueden determinar más fácilmente en forma gráfica elaborando una gráfica de
desplaza miento-tiempo.

Al elaborar la gráfica-de desplazamiento-tiempo, es necesario determinar primeramente el punto de

inflexión si el movimiento es parabólico o una modificación de este. El punto de inflexión se
determina en forma automática para el movimiento armónico simple y el cicloidal por el método de
generación de la curva. El punto de inflexión para el movimiento parabólico estará en el punto
medio de la escala de desplazamiento y de la escala de tiempo si los intervalos son iguales. Como se
muestra a continuación, es un poco más complicado encontrar los puntos de inflexión en donde el
movimiento parabólico se ha modificado. Considere un punto que se mueve con velocidad
constante modificada en que el punto parte del reposo con movimiento constantemente acelerado,
luego tiene velocidad constante, y finalmente vuelve al reposo con movimiento constantemente
desacelerado. Los puntos de inflexión se encuentran especificando los intervalos de tiempo o
desplazamiento correspondientes a cada movimiento.

La figura 3.10 muestra una forma gráfica para encontrar los puntos de inflexión A y B cuando se dan
los intervalos de tiempo. Es posible demostrar la validez de la construcción mostrada en las figuras
1 2
3.10 y 3.11a partir de las relaciones 𝑆= 𝐴𝑡 ,𝑉 = 𝐴𝑡 , 𝑆=𝑉𝑡 .
2
Tras determinar los puntos de inflexión, como en la figura 3.11, se construye la porción acelerada OA
de la curva de desplazamiento como se muestra en la figura 3.12, donde el desplazamiento L (que
corresponde a S de la figura 3.11) se divide en el mismo número de partes que tiene la escala de
tiempo y que son cuatro. La porción de la desaceleración BC de la curva en la figura 3.11. se
construye en forma seme jante para su desplazamiento específico S3 y su intervalo de tiempo
correspondiente.

La figura 3.13 muestra el movimiento armónico simple [ 𝑆=𝑟 ( 1 — 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑟 𝑡 ) ] para un

desplazamiento L en seis intervalos de tiempo. En la figura 3. 1 3 se debe notar que si la leva gira
media revolución mientras el seguidor se mueve a lo largo del desplazamiento L, la velocidad angular
𝜔 𝑟 . del radio de rotación r es igual a la velocidad angular 𝜔❑ de la leva, y la ecuación para el
desplazamiento del seguidor se puede escribir como 𝑆=𝑟 ( 1 — 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡 ) =𝑟 (1 — 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ) .

Si la leva gira solamente un cuarto de revolución para el desplazamiento L entonces 𝜔 𝑟 =2 𝜔 y

𝑆=𝑟 ( 1 — cos 2 𝜃 ). En consecuencia, se puede ver que la relación entre 𝜔 𝑟 y 𝜔 se puede expresar
como
Una leva circular (excéntrica) impartirá movimiento armónico simple a un seguidor radial de cara
plana debido a que el punto de contacto entre la leva y el seguidor siempre está sobre un centro
geométrico de la leva.

La figura 3.14 muestra la construcción para el movimiento cicloidal para un desplazamiento L en seis
intervalos de tiempo.

El radio del círculo de construcción es L/2π. La circunferencia de este círculo está dividida en el
mismo número de partes que la escala de tiempo, en este caso seis. Las seis marcas en la
circunferencia se proyectan horizontalmente en el diámetro vertical del círculo. Las marcas en el
diámetro vertical luego se proyectan paralelas a OA hasta la línea correspondiente en el eje del
tiempo.

Kloomok y Muffly desarrollaron un sistema para el diseño de levas que impide el jalón infinito y sus
efectos destructivos en el tren de levas, para lo cual se emplean tres funciones analíticas:

(a) cicloide (y semicicloide),

(b) armónica (y semiarmónica)

(c) polinomio de octavo grado.

Las figuras 3.15, 3.16 y 3.17 muestran gráficas de las curvas de desplazamiento, velocidad y
aceleración de estas funciones. Las curvas tienen derivadas continuas en todos los puntos
intermedios, por lo que la aceleración cambia gradualmente y el jalón es infinito. El jalón infinito se
evita en los extremos igualando las aceleraciones. Las velocidades también se igualan porque no
aparecen discontinuidades en la curva de desplazamiento-tiempo.

La selección de los perfiles que se adapten a los requerimientos especiales se hace de acuerdo a los
siguientes criterios:
1. La cicloide proporciona aceleración cero en ambos extremos de la acción. En consecuencia, se
puede acoplar a un reposo en cada extremo. Debido a que el ángulo de presión es relativamente
grande y la aceleración retorna innecesariamente a cero, no se deben acoplar dos cicloides.

2. De las tres curvas, la armónica proporciona la aceleración pico más baja y el ángulo de presión
más pequeño. En consecuencia, esta curva se prefiere cuando la aceleración tanto al inicio como al
final se puede igualar con la aceleración final de los perfiles adyacentes. Debido a que la aceleración
en el punto medio es cero, la semiarmónica se puede usar con frecuencia en los casos en que una
elevación a velocidad constante sigue a una aceleración. Sin embargo, un reposo no puede
insertarse en el movimiento entre H-5 y H-6 en la figura 3.16 porque el jalón se vuelve infinito. La
semiarmónica también se puede acoplar a una semicicloide o a una semipolinomial.

3. La polinomial de octavo grado tiene una curva de aceleración no simétrica y proporciona una
aceleración pico y un ángulo de presión intermedios entre la armónica y la cicloide.
Ejemplo: Se requiere mover un seguidor de carretilla a lo largo de un desplaza miento total y hacer
que regrese sin puntos de reposo en el ciclo. Debido a la operación efectuada por el mecanismo,
parte del movimiento hacia afuera debe sera velocidad constante. Determine las curvas de
movimiento que se deben utilizar. Refiérase a la figura 3.18a.
AB: Utilice la semicicloide C- 1 para proporcionar aceleración cero al principio del movimiento A y en
B donde se hace la conexión a la porción de velocidad constante de la curva.

BC : Velocidad constante.

CD: Utilice la semiarmónica H-2 que se acoplará en C a la sección de velocidad constante con
aceleración cero y proporcionará un ángulo de pre sión mínimo en el resto de la curva.

DE: Utilice la polinomial P-2 para igualar la desaceleración de la armónica en Dy para proporcionar
una unión de aceleración cero al final del ciclo en E.

Las velocidades y las aceleraciones se igualan y sus curvas aparecen en las figuras 3.18b y 3. 18c. En
la figura 3.1 8c se puede ver que el jalón es finito a lo largo de todo el ciclo.

Métodos avanzados
La creación de perfiles suaves en las levas sin discontinuidades (interrupciones) en la velocidad,
aceleración y derivadas de mayor orden, es crítica para la operación satisfactoria de todas las levas.
En la sección anterior se demostró cómo pueden reunirse segmentos de curvas simples como curvas
cicloides, armónicas y polinomiales para producir curvas de aceleración continuas. Además, se vio la
importancia de minimizar los valores pico de la aceleración, minimizando de esta forma las curvas
pico dinámicas. Sin embargo, en algunas aplicaciones de alta velocidad los métodos descritos en la
sección anterior podrían no ser suficientes. Una curva continua de aceleración podría tener una
curva discontinua de jalón, como se muestra en la figura 3.19. Estas discontinuidades tienden a
inducir vibraciones, que pueden provocar ruido, desgaste y una menor precisión en la operación. Las
discontinuidades en las derivadas de mayor orden también pueden producir efectos indeseables.
Para afrontar los problemas mencionados anteriormente se ha propuesto una amplia variedad de
métodos. Una extensión lógica de los métodos examina dos en la sección anterior es el empleo de
polinomios algebraicos de mayor grado. Estas curvas polinomiales son bastante versátiles y. en la
mayoría de los casos, la determinación de los coeficientes es directa. La principal desventaja de las
curvas polinomiales es que no permiten directamente el control local del movimiento. Otra
extensión lógica del material de la sección anterior es la de crear otros tipos de curvas compuestas.
Quizá la más sencilla de éstas es la curva denominada curva de aceleración trapezoidal mostrada en
la figura 3.20.

Esta curva aceleración produce curvas suaves de velocidad y desplazamiento y da por resultado un
jalón finito. Los segmentos trapezoidales pueden emplearse en composición con otros tipos de
curvas para producir perfiles suaves de levas con buenas propiedades de Como una extensión
adicional de este enfoque, es posible construir una curva con jalón compuesta de segmentos de
línea recta. Esto produce curvas suaves y de jalón continuo para la aceleración, velocidad y
desplazamiento.