Formalismé Dé Newton-Euler) : Théorie Simplifiée Des Mécanismes Élémentaires
Formalismé Dé Newton-Euler) : Théorie Simplifiée Des Mécanismes Élémentaires
Formalismé Dé Newton-Euler) : Théorie Simplifiée Des Mécanismes Élémentaires
(2 semaines)
Chapitre III : Modèles géométriques direct et inverse (3 semaines)
Chapitre IV : Modèles cinématiques direct et inverse (2 semaines)
Chapitre V : Modélisation dynamique (Formalisme de Lagrange,
Formalisme de Newton-Euler) (3 semaines)
Chapitre VI : Génération de mouvement (2 semaines)
Chapitre VII : Initiation à la robotique médicale et d'assistance
aux personnes à mobilité réduit (2 semaines)
Mini-projet : Modélisation d'un robot pour une tâ che précise, détermination de
l'espace de travail et placement optimal d'un robot.
(Travail à domicile 21 jours)
Ou
TP : Programmation d’un robot (tâches par points, tâches continus, pick and place)
Références bibliographiques :
1. Modélisation, identification et commande des robots, Wisama Khalil et Etienne Dombre ;
Herrmes Lavoisier 1999.
2. Théorie des mécanismes parfaits : outils de conception auteur(s) : leroy
Lavoisier 1998
3. Théorie simplifiée des mécanismes élémentaires auteur : loche l.-e. Dunod 2001
4. J. P. Lellmend et Said Zeghloul " Robotique aspects fondamentaux Masson 1991.
5. Théorie des mécanismes parfaits : outils de conception auteur(s) : leroy
Lavoisier 1998
6. A. Pruski Robotique générale. Ellipses 1988
7. P. André Traité de robotique T4 : Constituants technologiques. Hermes 1986
8. M. Cazin et J. Metje Mécanique de la robotique Dunod 1989
9. Jack Guittet La robotique médicale. Hermes 1998
Semestre : 2
Unité d’enseignement : UEF 1.2.2
Matière : Conception des systèmes mécaniques
VHS : 45h (cours : 01h30, TD: 01h30)
Crédits : 4
Coefficient : 2
Objectifs de l’enseignement :
Connaître la démarche générale de conception d’un nouveau produit ou l’amélioration d’un
produit existant. Appliquer les outils de créativité pour un travail de conception en groupe.
Dimensionner des mécanismes. Approfondir les connaissances technologiques de certains
systèmes mécaniques.
Connaissances préalables recommandées :
RDM, Mécanismes, éléments de machines.
Contenu de la matière :
Références bibliographiques :
Objectifs de l’enseignement :
Connaitre la manière de modéliser et simuler sur un Logiciel ou code de calcul par éléments finis.
Connaissances préalables recommandées :
Formulation et Calcul par éléments finis
Contenu de la matière :
Références bibliographiques :
1. J.F. Imbert, "Analyse Des Structures Par Elements Finis", Cepadues, 3ème Éd., 1991.
2. Jean-Louis Batoz, Gouri Dhatt, "Modelisation Des Structures Par Elements Finis, Volume 1 :
Solides Elastiques", Hermès Sciences Publication 1990.
3. Jean-Louis Batoz, Gouri Dhatt, "Modelisation Des Structures Par Elements Finis, Volume 2 :
Poutres & Plaques", Hermès Sciences Publication 1990.
4. Jean-Louis Batoz, "Modelisation Des Structures Par Elements Finis, Tome 3 : Coques",
Hermès Sciences Publication 1992.
5. O.C.Zienkiewicz, "La Methode Des Elements Finis", Mc Graw Hill, 1979.
6. Comprendre les éléments finis (Principes, formulation et exercices corrigés)
7. Rahmani O et Kebdani S., Introduction à la méthode des éléments finis pour les ingénieurs, 2 ème
ed. OPU, 1994.
8. D. Ouinas « Application de la méthode des éléments finis à l’usage des ingénieurs, cours et
exercices corrigés ». Tome 1-OPU 2012.
9. Paul Louis George, "Generation Automatique De Maillages: Applications Aux Methodes
d'elements Finis", Dunod, 1990.
10. C. Zienkiewicz And R. L. Taylor, "The Finite Element Method For Solid And Structural
Mechanics", Sixth Edition By O. Butterworth-Heinemann 2005.
11. Alaa Chateauneuf, "Comprendre Les Elements Finis : Structures. Principes, Formulations Et
Exercices Corriges", Ellipses Marketing, Juillet 2005.
Semestre : 2
Unité d’enseignement : UEM 1.2
Matière : CFAO
VHS : 37h30 ( cours 1h30, TP : 1h00 )
Crédits : 3
Coefficient : 2
Objectifs de l’enseignement :
Il s’agit de perfectionner les connaissances des étudiants dans le domaine de la CFAO. A la fin
du semestre, l’étudiant devra acquérir les compétences suivantes :
Modélisation des pièces de formes complexes (moules, matrices, …).
Simulation du processus d’usinage.
Interprétation et vérification du programme d’usinage généré automatiquement.
Durant les séances de TP, l’étudiant devra maîtriser un logiciel de CFAO
pour concevoir des pièces et des assemblages complexes ainsi que pour simuler l’usinage des
pièces conçues. Si les moyens existants le permettent, l’étudiant doit passer à l’atelier pour
exécuter le programme généré sur une machine outil à commande numérique (MOCN).
Contenu de la matière :
Les séances de TP : devront avoir lieu dans une salle équipée de micro-ordinateurs
sur lesquels est installé soit un logiciel de CFAO, soit un logiciel de CAO et un autre de FAO. Les
TP doivent être divisées en deux parties :
Partie CAO : (7 semaines)
Réalisation de pièces de formes complexes (utilisation des splines et des outils
surfaciques). Sauvegarde sous un format neutre.
Réalisation d’un assemblage.
Détermination des caractéristiques de masse des pièces et des assemblages.
Réalisation d’empreintes de moules et de matrices.
Simulation statique (calcul rapide des contraintes et des déformations).
Mise en plan des pièces et des assemblages (cartouche, nomenclature,
annotations).
Simulation cinématique et dynamique (Position, vitesse, accélération, trajectoire,
force, couple, puissance).
Partie FAO : (8 semaines)
Simulation de l’usinage des pièces en suivant les étapes suivantes :
Modélisation de la pièce finie (ou ouverture de celle-ci, si elle est déjà conçue).
Modélisation du brut (ou ouverture de celui-ci, s’il est déjà conçu).
Choix du type d’usinage (tournage, usinage prismatique, usinage surfacique, …).
Choix de la machine (tour horizontal, tour vertical, fraiseuse 3 axes, fraiseuse 5
axes, …).
Sélection du référentiel.
Sélection de la pièce finie et du brut.
Choix d’un plan de sécurité.
Choix du type d’usinage (ébauche, usinage de poche, surfaçage, contournage, suivi
de courbes, balayage, perçage, dressage, chariotage, …).
Choix des surfaces à usiner (dans le cas du tournage, ça sera des génératrices).
Choix de l’outil.
Détermination des conditions de coupes (vitesses de coupe et d’avance).
Choix de la stratégie d’usinage (Zig-zag, aller-retour, aller simple, …).
Choix des passes axiale et radiale (éventuellement).
Réglages des macros d’approche et de retraite.
Exécution de la simulation (génération des trajectoires d’outil).
Visualisation de la vidéo générée.
Détermination des temps d’usinage.
Choix du post-processeur.
Génération du programme d’usinage en G-code.
Lecture et vérification du programme généré.
Pour la partie FAO, il faut commencer par des pièces de formes simples (prismatique et
cylindrique) afin d’expérimenter l’effet de la variation des différents paramètres choisis
(variation des conditions de coupe, des stratégies d’usinage, des outils de coupe, des passes
radiale et axiale, des macros d’approche et de retraite, …) ; la vérification du programme
d’usinage généré sera aussi plus facile. Par la suite, des pièces de formes complexes peuvent
alors être traitées sans difficultés. Si les moyens disponibles le permettent, il serait très
bénéfique d’exécuter le programme généré sur une MOCN.
Le temps alloué étant très limité, une grande partie du travail devra être réalisé par les
étudiants en dehors des heures de TP.
Références bibliographiques :
Objectifs de l’enseignement:
Se familiariser avec les modèles de recherche opérationnelle. Apprendre à formuler et
à résoudre les problèmes d’optimisation et maitriser les techniques et les algorithmes
appropriés.
Connaissances préalables recommandées :
Notions de bases de mathématiques. Algèbre linéaire. Algèbre matricielle.
Contenu de la matière :
Chapitre I : Optimisation linéaire (3 semaines)
- Formulation générale d’un programme linéaire
- Exemples de programmes linéaires (Problème de production, Problème de Mélange,
Problème de découpage, Problème de transport)
- Résolution du problème par la méthode Simplexe :
Bases et solutions de base des programmeslinéaires
L’algorithme du simplexe
Initialisation de l’algorithme du simplexe (la méthode à deux phases).
Organisation des TP : il est préférable que les TP soient des applications directes dans le
domaine de la construction mécanique.
Références bibliographiques:
Semestre : 2
Unité d’enseignement : UED 1.2
Matière : Matière 2 au choix
VHS : 22h30 ( cours : 1h30)
Crédits : 1
Coefficient : 1
Semestre : 2
Unité d’enseignement : UET 1.2
Matière : Éthique, déontologie et propriété intellectuelle
VHS : 22h30 (Cours : 1h30)
Crédit : 1
Coefficient : 1
Objectifs de l’enseignement:
Développer la sensibilisation des étudiants aux principes éthiques. Les initier aux règles qui
régissent la vie à l’université (leurs droits et obligations vis-à-vis de la communauté
universitaire) et dans le monde du travail. Les sensibiliser au respect et à la valorisation de la
propriété intellectuelle. Leur expliquer les risques des maux moraux telle que la corruption et à
la manière de les combattre.
Aucune
Contenu de la matière :
A- Ethique et déontologie
1. Introduction
1. Définitions : Morale, éthique, déontologie
2. Distinction entre éthique et déontologie
2. Charte de l’éthique et de la déontologie du MESRS : Intégrité et honnêteté. Liberté
académique. Respect mutuel. Exigence de vérité scientifique, Objectivité et esprit
critique. Equité. Droits et obligations de l’étudiant, de l’enseignant, du personnel
administratif et technique.
3. Ethique et déontologie dans le monde du travail
Confidentialité juridique en entreprise. Fidélité à l’entreprise. Responsabilité au sein
de l’entreprise, Conflits d'intérêt. Intégrité (corruption dans le travail, ses formes, ses
conséquences, modes de lutte et sanctions contre la corruption)
3. Brevet
Définition. Droits dans un brevet. Utilité d’un brevet. La brevetabilité. Demande de brevet
en Algérie et dans le monde.
Mode d’évaluation :
Examen : 100 %
Références bibliographiques: