Abb Routine Manipolazione

ROBOTICS
Manuale del prodotto

Pinza IRB 14000
Trace back information:
Workspace 21B version a6
Checked in 2021-05-31
Skribenta version 5.4.005
Manuale del prodotto
Pinza IRB 14000
IRC5
ID documento: 3HAC054949-007
Revisione: M
©Copyright 2015-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.

Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso.
Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza
preavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB. ABB non si assume
alcuna responsabilità per eventuali errori nel presente manuale.
Salvo quanto espressamente indicato nel presente manuale, ABB non concede
alcuna altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali perdite, danni a
persone o beni, idoneità per uno scopo specifico o altro.
In nessun caso ABB potrà essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali
o consequenziali dovuti all'utilizzo del presente manuale e dei prodotti in esso descritti.
Né questo Manuale, né alcuna sua parte possono essere riprodotti o ricopiati senza
il consenso scritto da parte di ABB.
Conservare per consultazioni successive.
Delle copie supplementari di questo Manuale possono essere ottenute da ABB.
Traduzione delle istruzioni originali.

Sommario
Sommario
Panoramica di questo Manuale ........................................................................................................ 7
Documentazione del prodotto .......................................................................................................... 11
1 Sicurezza 13
1.1 Introduzione alle informazioni di sicurezza ............................................................. 13
1.2 Descrizione generale dei rischi ............................................................................ 14
1.2.1 Rischi durante l'installazione e la manutenzione del Pinza IRB 14000 ................ 14
1.2.2 Rischi legati agli utensili/pezzi in lavorazione ................................................ 15
1.2.3 Rischi connessi ai componenti elettrici sotto tensione .................................... 16
2 Installazione e configurazione 17
2.1 Introduzione ..................................................................................................... 17
2.2 Disimballaggio .................................................................................................. 18
2.2.1 Procedura di preinstallazione .................................................................... 18
2.2.2 Requisiti ................................................................................................ 20
2.3 Dati tecnici ....................................................................................................... 21
2.3.1 Informazioni generali ............................................................................... 21
2.3.2 Modulo servoassistito .............................................................................. 25
2.3.3 Modulo di aspirazione .............................................................................. 28
2.3.4 Modulo di visione .................................................................................... 29
2.3.5 Dita ...................................................................................................... 32
2.4 Installazione in loco ........................................................................................... 33
2.4.1 Alimentazione elettrica e pneumatica .......................................................... 33
2.4.2 Coppia di serraggio standard consigliata ..................................................... 34
2.4.3 Montaggio della pinza .............................................................................. 35
2.4.4 Montaggio delle dita ................................................................................ 41
2.4.5 Montaggio degli utensili sul modulo di aspirazione ........................................ 42
2.5 Applicazione FlexPendant Pinza IRB 14000 ........................................................... 44
2.5.1 Installazione dell’applicazione FlexPendant Pinza IRB 14000 .......................... 45
2.5.2 Aggiornamento dell’applicazione FlexPendant Pinza IRB 14000 ....................... 46
2.5.3 GUI dell'applicazione FlexPendant Pinza IRB 14000 ...................................... 47
2.6 Commissioning ................................................................................................. 52
2.6.1 Commissioning software .......................................................................... 52
2.6.2 Aggiornamento del firmware ..................................................................... 53
2.6.3 Commissioning del sistema ...................................................................... 56
3 Manutenzione 61
3.1 Attività di ispezione ........................................................................................... 61
4 Riparazione 63
4.1 Introduzione ..................................................................................................... 63
4.2 Sostituzione del filtro e della ventosa .................................................................... 64
4.3 Sostituzione delle dita ........................................................................................ 69
4.4 Sostituzione dell'involucro .................................................................................. 75
4.5 Sostituzione del blocco pneumatico ...................................................................... 82
4.6 Sostituzione della videocamera ............................................................................ 94
4.7 Sostituzione della base del modulo servoassistito ................................................... 102
5 Riferimenti RAPID 115

5.1 Panoramica ...................................................................................................... 115
5.2 Istruzioni ......................................................................................................... 117
5.2.1 Istruzioni RAPID per le pinze ..................................................................... 117
5.2.1.1 g_Init - Inizializzazione della pinza .................................................. 117
5.2.1.2 g_JogIn - Consente di muovere manualmente la pinza verso l'interno .... 119
5.2.1.3 g_JogOut - Consente di muovere manualmente la pinza verso l'esterno . 120
Manuale del prodotto - Pinza IRB 14000 5

3HAC054949-007 Revisione: M
Sommario
5.2.1.4 g_MoveTo - Consente di muovere manualmente la pinza fino a una

posizione target .......................................................................... 121
5.2.1.5 g_GripIn - Consente di spostare manualmente la pinza per la presa verso
l'interno ..................................................................................... 123
5.2.1.6 g_GripOut - Consente di spostare manualmente la pinza per la presa verso
l'esterno ..................................................................................... 126
5.2.1.7 g_Calibrate - Consente la calibratura della pinza ............................... 129
5.2.1.8 g_Stop - Arresta la pinza ............................................................... 130
5.2.1.9 g_SetMaxSpd - Imposta la velocità massima .................................... 131
5.2.2 Istruzioni RAPID per moduli pneumatici ....................................................... 132
5.2.2.1 g_BlowOn1 - Attiva il canale di soffiaggio 1 ...................................... 132
5.2.2.2 g_BlowOff1 - Disattiva il canale di soffiaggio 1 .................................. 133
5.2.2.3 g_BlowOn2 - Attiva il canale di soffiaggio 2 ...................................... 134
5.2.2.4 g_BlowOff2 - Disattiva il canale di soffiaggio 2 .................................. 135
5.2.2.5 g_VacuumOn1 - Attiva il canale di aspirazione 1 ................................ 136
5.2.2.6 g_VacuumOff1 - Disattiva il canale di aspirazione 1 ............................ 137
5.2.2.7 g_VacuumOn2 - Attiva il canale di aspirazione 2 ................................ 138
5.2.2.8 g_VacuumOff2 - Disattiva il canale di aspirazione 2 ............................ 139
5.3 Funzioni .......................................................................................................... 140
5.3.1 Funzioni RAPID del modulo servoassistito ................................................... 140
5.3.1.1 g_IsCalibrated - Richiama lo stato della calibratura della pinza ............. 140
5.3.1.2 g_GetPos - Richiama la posizione attuale della pinza ......................... 141
5.3.1.3 g_GetSpd - Richiama la velocità attuale della pinza ............................ 142
5.3.1.4 g_GetState - Richiama lo stato attuale della pinza .............................. 143
5.3.1.5 g_GetErrID - Richiama l'ID errore attuale della pinza .......................... 145
5.3.2 Funzioni RAPID del modulo pneumatico ...................................................... 147
5.3.2.1 g_GetPressure1 - Ottieni pressione vuoto 1 ...................................... 147
5.3.2.2 g_GetPressure2 - Ottieni pressione vuoto 2 ...................................... 148
5.3.3 Funzioni RAPID della videocamera ............................................................. 149
5.3.3.1 g_IsCamOnline - Richiama lo stato della connessione con la videocamera
manuale ..................................................................................... 149
6 Dismissione 151
6.1 Informazioni ambientali ...................................................................................... 151
7 Informazioni di riferimento 153

7.1 Introduzione ..................................................................................................... 153
7.2 Conversione delle unità ...................................................................................... 154
7.3 Kit di utensili standard ........................................................................................ 155
8 Ricambi 157
8.1 Introduzione ..................................................................................................... 157
8.2 Elenchi ed illustrazioni dei ricambi ........................................................................ 158
8.2.1 Componenti ........................................................................................... 158
Index 163
6 Manuale del prodotto - Pinza IRB 14000

Panoramica di questo Manuale

Informazioni sul manuale
In questo manuale sono incluse istruzioni per:
• installazione meccanica ed elettrica del Pinza IRB 14000
• manutenzione di Pinza IRB 14000
• riparazione meccanica ed elettrica del Pinza IRB 14000
Utilizzo
Questo manuale deve essere utilizzato durante:
• installazione per rendere la Pinza IRB 14000 operativa
• gli interventi di manutenzione
• gli interventi di riparazione e la calibrazione.
Chi deve leggere il manuale?

Il presente manuale è destinato a:
• personale addetto all'installazione
• personale di assistenza
• personale addetto alla riparazione.
Prerequisiti
Un tecnico addetto alla manutenzione/riparazione/installazione che lavora con la
Pinza IRB 14000 deve:
• essere formato da ABB e disporre delle conoscenze necessarie per gli
interventi di installazione, riparazione e manutenzione, meccaniche ed
elettriche.
Scopo manuale del prodotto

Il manuale comprende tutte le varianti e i design di Pinza IRB 14000. Alcune varianti
e alcuni design potrebbero essere stati rimossi dalla gamma e quindi non sono
più disponibili per l’acquisto.
Organizzazione dei capitoli

Il manuale è organizzato nei seguenti capitoli:
Capitolo Contenuto
Sicurezza Informazioni sulla sicurezza, che è molto importante conoscere
prima di svolgere l'installazione o qualsiasi intervento di assisten-
za sul Pinza IRB 14000. Vengono trattati gli aspetti generali della
sicurezza e informazioni più specifiche su come evitare lesioni
personali e danni al prodotto.
Installazione e configura- Informazioni necessarie per l'installazione della Pinza IRB 14000.
zione
Manutenzione Procedure passo passo che descrivono come eseguire la manu-
tenzione del Pinza IRB 14000. Si basano su un programma di
manutenzione che può essere utilizzato per pianificare la manu-
tenzione periodica.
Continua nella pagina successiva

Continua
Capitolo Contenuto
Riparazione Procedure passo passo che descrivono come eseguire gli inter-
venti di riparazione del Pinza IRB 14000. Si basano sulle parti di
ricambio disponibili.
Operazioni Informazioni di riferimento e funzionamento RAPID per l'uso di
FlexPendant per la Pinza IRB 14000.
Dismissione Informazioni ambientali sul Pinza IRB 14000 e sui relativi compo-
nenti.
Informazioni di riferimen- Informazioni utili durante l'installazione o nel corso di interventi
to di manutenzione o riparazione. Include gli elenchi di tutti gli
utensili necessari, documenti di riferimento, norme di sicurezza
e così via.
Ricambi Riferimento all'elenco dei pezzi di ricambio per il Pinza IRB 14000.
Riferimenti
La documentazione a cui viene fatto riferimento nel manuale è elencata nella tabella
di seguito.
Titolo documento Documento ID
Manuale del prodotto - IRB 14000 3HAC052983-007
Dati tecnici del prodotto - IRB 14000 3HAC052982-007
Manuale dell'operatore - IRB 14000 3HAC052986-007
Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 3HAC050948-007
Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e unità di controllo 3HAC031045-007
IRC5 od OmniCore i
i Questo Manuale contiene tutte le istruzioni di sicurezza presenti nei manuali del prodotto, per i
manipolatori ed i controller.
Revisioni
Revisione Descrizione
- Prima edizione.
A Modifiche apportate in questa revisione.
• Modificati i numeri degli articoli per gli interi assiemi della pinza.
Per i dettagli, vedere “Ricambio necessario” in Installazione della
pinza a pagina 37 e Gruppo pinza.
• Aggiunte le dimensioni della videocamera in Videocamera, dimen-
sioni a pagina 29.
• Aggiunte le figure nelle procedure di rimozione e rimontaggio
della pinza. Per i dettagli, vedere “Procedura” in Installazione
della pinza a pagina 37 e “Rimozione dell’intera pinza” e “Rimon-
taggio dell’intera pinza” in ogni procedura di riparazione specifica
in Riparazione a pagina 63.
• Aggiunti riferimenti RAPID per gli stati della pinza in Pagina
scheda modulo Servo module a pagina 49 e Valore restituito a
pagina 143.
• Aggiunti riferimenti RAPID per gli ID di errore della pinza in Ge-
stione degli errori a pagina 145.

Continua
B Modifiche apportate in questa revisione.
• Modificata l'esecuzione del programma per l'istruzione
Hand_Initialize. Vedere g_Init - Inizializzazione della pinza a
pagina 117.
• Modificato l'elenco delle viti utilizzate sulla pinza IRB 14000.
C Modifiche apportate in questa revisione.
• È stata modificata la velocità massima della pinza IRB 14000 da
20 mm/s a 25 mm/s.
D Pubblicato nella versione R16.2. A questa revisione vengono apportati
i seguenti aggiornamenti:
• Aggiunta una nota relativa alle parti soggette ad usura per le dita
della pinza. Vedere Componenti a pagina 158.
• Rimossi elementi di parti di ricambio della pinza, tranne le dita,
in quanto le parti non più fornite come parti di ricambio. Sono
state rimosse anche le relative procedure di riparazione.
• Specifiche delle viti rimosse; aggiunte informazioni sulle viti per
dita nella procedura di sostituzione delle dita. Vedere Rimontaggio
delle dita a pagina 71.
• Aggiunte informazioni sulla versione visualizzate sulla pagina
principale della GUI dell'applicazione FlexPendant. Vedere Pagina
principale a pagina 47.
• Aggiunto un nuovo metodo di aggiornamento del firmware, ovvero
il metodo FTP. Vedere Metodo FTP a pagina 53.
• Aggiornate alcune figure GUI sulla pagina della scheda Servo
module.
• Introdotto un nome più breve per ogni istruzione/funzione RAPID.
Vedere Riferimenti RAPID a pagina 115.
E Pubblicato nella versione R17.2. A questa revisione vengono apportati
• Aggiunta la descrizione del passaggio rapido tra le viste di con-
trollo delle pinze destra e sinistra.
• Aggiornato il valore dell'erogazione dell'aria.
F Pubblicato nella versione R18.1. A questa revisione vengono apportati
• Aggiornato il valore predefinito per l’argomento [\holdForce]
dell’istruzione g_Init, da 10 N a 20 N.
• Aggiunto argomento [\Grip] alle istruzioni g_Init e
g_Calibrate.
• Aggiunte descrizioni errori movimentazioni per
ERR_HAND_WRONGSTATE e FAILEDGRIPINWARD all’istruzione
g_GripIn.
• Aggiunte descrizioni errori movimentazioni per
ERR_HAND_WRONGSTATE e FAILEDGRIPOUTWARD all’istruzione
g_GripIOut.
• Aggiunto tappo di ricambio in gomma al silicone (3HAC063051-
001).
G Modifiche apportate in questa revisione.
• Introdotte nuove parti di ricambio.

Continua
H Pubblicato nella versione R18.2. A questa revisione vengono apportati
• Aggiornata l’alimentazione dell’aria del robot da 5-6 bar a 5,5-6
bar.
• Aggiornato il valore minimo della pressione dell’aria da 5 a 5,5
bar che viene alimentata dall’interfaccia AIR a monte del sistema
di condotte per il modulo del vuoto.
• Aggiornato il valore massimo di lettura della Pressione del gas
da 60 kPa a 70 kPa quando l’oggetto viene prelevato correttamente
dal modulo del vuoto.
• Aggiornata figura configurazione foro della flangia.
• Aggiornate avvertenze per l’installazione e la rimozione delle
pinze.
• Aggiunte informazioni sull’esecuzione del programma sul control-
ler virtuale.
• Aggiornato esempio di base per g_GetPressure1.
• Rimossi articoli parti di ricambio dei gruppi per la pinza perché
questo gruppi non vengono più forniti come ricambi.
J Pubblicata nella versione 19B. In questa revisione sono state apportate
le seguenti modifiche:
• Aggiunta nuova vite M2x7 di ricambio (3HAC051700-001).
• Aggiornata la descrizione dell’esecuzione del programma per
g_GetPressure1 e g_GetPressure2.
• Rimossa la descrizione delle versioni dei ricambi per la base del
modulo servoassistito e l’involucro completo poiché verranno
forniti ricambi compatibili.
K Pubblicata nella versione 20B. In questa revisione sono state apportate
• Sostituzione di O-ring 3x2 (3HAB3772-174) con O-ring 4x2
(3HAC063220-001).
L Pubblicata nella versione 21A. In questa revisione sono state apportate
• L'istruzione g_SetForce non è più supportata; pertanto è stata
rimossa dal manuale.
M Pubblicata nella versione 21B. In questa revisione sono state apportate
• Aggiunta di nuove parti di ricambio per sensore di vuoto
(3HAC047823-001), scheda connettore (3HAC051609-001), FFC
per scheda connettore del blocco pneumatico (3HAC051610-002)
ed FFC per videocamera (3HAC054157-002); aggiornamento
delle procedure di riparazione, dell'elenco e delle immagini delle
parti di ricambio corrispondenti.

Documentazione del prodotto

Categorie per la documentazione utente di ABB Robotics
La documentazione utente di ABB Robotics è suddivisa in varie categorie. Questo
elenco si basa sul tipo di informazioni contenute nei documenti, a prescindere dal
fatto che i prodotti siano di serie oppure opzionali.
Suggerimento
Tutti i documenti sono disponibili sul portale per le imprese myABB all'indirizzo
www.abb.com/myABB.
Manuali dei prodotti

I manipolatori, i controller, i DressPack/SpotPack e la maggior parte dell'hardware
vengono consegnati insieme a un Manuale del prodotto contenente in genere:
• Informazioni di sicurezza.
• Installazione e commissioning (descrizioni dell’installazione meccanica o
delle connessioni elettriche).
• Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva
richiesta, compresi gli intervalli di sostituzione e la durata attesa dei vari
pezzi).
• Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con
indicazione delle parti di ricambio).
• Calibratura.
• Dismissione
• Informazioni di riferimento (norme di sicurezza, conversioni delle unità di
misura, giunti a vite, elenchi di utensili).
• Elenco dei pezzi di ricambio con dati corrispondenti (oppure riferimenti agli
elenchi separati dei pezzi di ricambio).
• Riferimenti agli schemi elettrici.
Manuali tecnici di riferimento

I manuali tecnici di riferimento descrivono le informazioni rilevanti per i prodotti
robotici, per esempio la lubrificazione, il linguaggio RAPID e i parametri di sistema.
Manuali delle applicazioni

Le applicazioni specifiche (ad esempio opzioni software o hardware) vengono
descritte nei Manuali delle applicazioni. Un manuale dell’applicazione può
descrivere una o diverse applicazioni.
Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su:
• Scopo dell'applicazione (che cosa fa e quando è utile).
• Dotazioni incluse (ad esempio cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri
di sistema, software).
• Modo di installazione dei materiali inclusi o richiesti.

Continua
• Modalità di utilizzo dell'applicazione.

• Esempi di utilizzo dell'applicazione.
Manuali operativi
I manuali d’istruzione descrivono la gestione diretta dei prodotti. I manuali sono
indicati per coloro che sono direttamente coinvolti con il funzionamento del prodotto,
per gli operatori della cella di produzione e per gli addetti alla risoluzione dei
problemi.

1 Sicurezza
1.1 Introduzione alle informazioni di sicurezza
1 Sicurezza
1.1 Introduzione alle informazioni di sicurezza
Panoramica
Questo capitolo fornisce informazioni sulla sicurezza specifiche della Pinza IRB
14000. Non vengono fornite tutte le informazioni sulla sicurezza relative al sistema
robotico IRB 14000. La seguente documentazione è indispensabile per un uso
corretto e sicuro del sistema robotico IRB 14000, inclusa la pinza:
• Manuale del prodotto - IRB 14000
• Manuale dell'operatore - IRB 14000
Disposizione
Le informazioni di sicurezza contenute in questo manuale si dividono in due
categorie.
• Aspetti generali della sicurezza che è molto importante conoscere prima di
svolgere qualsiasi intervento di assistenza sulle pinze. Questi aspetti sono
applicabili a tutti gli interventi di assistenza e sono descritti nel paragrafo
Descrizione generale dei rischi a pagina 14.
• Specifiche informazioni di sicurezza, indicate nelle procedure. Il modo di
prevenire o annullare i rischi è descritto in dettaglio direttamente all'interno
della procedura.

1 Sicurezza
1.2.1 Rischi durante l'installazione e la manutenzione del Pinza IRB 14000
1.2 Descrizione generale dei rischi
1.2.1 Rischi durante l'installazione e la manutenzione del Pinza IRB 14000
Panoramica
Questo paragrafo comprende informazioni sui rischi generali per la sicurezza da
tenere in considerazione durante l'installazione e quando si eseguono interventi
di assistenza sulla pinza Pinza IRB 14000.
Rischi generici in fase di installazione e manutenzione

• Le istruzioni contenute nel Manuale del prodotto ai Capitoli Installazione e
configurazione a pagina 17 e Riparazione a pagina 63 devono essere sempre
seguite.
• Gli addetti al robot devono assicurarsi che le istruzioni di sicurezza per
l'impianto in questione siano disponibili.
• Gli addetti all'installazione della Pinza IRB 14000 devono ricevere la
formazione adeguata per il sistema robotico in oggetto e per tutti gli aspetti
della sicurezza ad esso correlati.
• L'alimentazione a 24 Vcc della flangia portautensili del robot deve essere
interrotta durante l'installazione o la manutenzione della pinza.
L'alimentazione può essere interrotta dall'interruttore principale del robot
oppure da un segnale di I/O predefinito che controlla l'alimentazione della
flangia portautensili.
• L'erogazione dell'aria al robot deve essere interrotta durante l'installazione
o la manutenzione della pinza
• Verificare che tutti i bulloni siano ben serrati prima di riprendere la normale
operatività dopo un intervento di manutenzione.
• Verificare che nessun materiale estraneo sia depositato sulla pinza Pinza
IRB 14000 prima di riprendere la normale operatività.
• Un'attrezzatura danneggiata o rotta può determinare un rischio per la
sicurezza.

1 Sicurezza
1.2.2 Rischi legati agli utensili/pezzi in lavorazione
1.2.2 Rischi legati agli utensili/pezzi in lavorazione
Movimentazione sicura
La Pinza IRB 14000 è progettata per consentire il rilascio e la rimozione manuali
dei pezzi in lavorazione. Sia il modulo servoassistito che il modulo di aspirazione
possono essere sostituiti dalla forza manuale.
Se gli utensili terminali (ad esempio, dita e utensili di aspirazione) e i pezzi in
lavorazione non sono progettati e scelti correttamente, la gravità o l'accelerazione
del robot potrebbe provocare la caduta del pezzo dalla pinza durante la lavorazione.
I pezzi in lavorazione devono rientrare entro i limiti di peso stabiliti e gli utensili
terminali devono essere progettati in modo tale da trattenere saldamente i pezzi
in lavorazione.
Design sicuro
IRB 14000 è studiato per le applicazioni collaborative, nell'ambito delle quali
occasionali contatti tra robot e operatori non presentano rischi. Gli utensili terminali
(ad esempio, dita o utensili di aspirazione) e i pezzi in lavorazione gestiti dal robot
devono essere progettati e scelti in modo tale da mantenere tali contatti
assolutamente sicuri.
La Pinza IRB 14000 non è progettata in modo tale da trattenere il pezzo in
lavorazione in caso di interruzione di corrente. Gli oggetti trattenuti dal modulo
servoassistito e dal modulo di aspirazione potrebbero essere rilasciati, in caso di
interruzione dell'erogazione di corrente o del flusso pneumatico alla pinza. I pezzi
in lavorazione gestiti dal robot e la stazione di lavoro nell'ambito della quale il robot
opera devono essere scelti e progettati in modo tale che l'eventuale rilascio dei
pezzi non comporti alcun tipo di rischio per la sicurezza.
Tutti gli utensili terminali e i pezzi in lavorazione devono essere inclusi nella
valutazione del rischio effettuata dall'integratore di sistemi.

1 Sicurezza
1.2.3 Rischi connessi ai componenti elettrici sotto tensione
1.2.3 Rischi connessi ai componenti elettrici sotto tensione
Rischi legati alla tensione

Il Pinza IRB 14000 è alimentato con corrente a 24 V DC dalla flangia portautensili
del robot. Esiste il rischio di cortocircuito o emissione di scintille. Tutte le attività
di installazione e manutenzione devono essere effettuate a pinza e flangia
portautensili non alimentate. L'alimentazione può essere interrotta dall'interruttore
principale del robot oppure da un segnale di I/O predefinito che controlla
l'alimentazione della flangia portautensili. Gli interventi di manutenzione vanno
effettuati, ove possibile, a pinza smontata dal braccio del robot.
Tutti gli interventi devono essere eseguiti da personale qualificato.

2 Installazione e configurazione
2.1 Introduzione
2.1 Introduzione
Informazioni generali
Questo capitolo contiene le informazioni per l'installazione del Pinza IRB 14000
nel sito di lavoro.
Si possono trovare dati tecnici maggiormente dettagliati sulla pinza nella Specifica
prodotto del robot.
Informazioni di sicurezza
Prima di eseguire qualsiasi intervento di installazione, è estremamente importante
attenersi a tutte le indicazioni di sicurezza.
Vi sono aspetti generali della sicurezza che devono essere letti con attenzione,
nonché informazioni di sicurezza specifiche che descrivono il pericolo e i rischi
associati all'esecuzione delle procedure. Prima di eseguire qualsiasi intervento di
installazione, leggere il capitolo Sicurezza a pagina 13.
Nota
Se il robot sul quale va montata la pinza è alimentato, verificare sempre che il

robot sia dotato di adeguata messa a terra di protezione prima di iniziare
qualunque attività di installazione.
Per ulteriori informazioni, vedere il Manuale del prodotto per il robot.

2.2.1 Procedura di preinstallazione
2.2 Disimballaggio
Introduzione
Questa sezione descrive il disimballaggio e l’installazione di Pinza IRB 14000 per
la prima volta. Tratta inoltre la reinstallazione della Pinza IRB 14000.
Imballaggio, pinza
Alla consegna, la Pinza IRB 14000 è imballata secondo gli standard del trasporto
marittimo, del trasporto via terra e del trasporto aereo.
Verificare il seguente elenco di voci nella confezione standard prima di procedere
all'installazione della pinza.
Co- Elemento Descrizione
di-
ce
1 Modulo servoassistito Per l'opzione Servo
2 Modulo servoassistito + un modulo di aspirazio- Per l'opzione Servoassistito + Aspira-
ne zione 1
3 Modulo servoassistito + due moduli di aspira- Per l’opzione servo + Vacuum 1 + Va-
zione cuum 2
4 Modulo servoassistito + un modulo di visione Per l’opzione servo + Vision
5 Modulo servoassistito + un modulo di visione Per l’opzione servo + Vacuum 1 + Vi-
+ modulo di aspirazione sion
6 Dita fornite di serie Per tutte le opzioni
7 Utensili di aspirazione Forniti solo con l'elemento 2, 3 o 5
8 Set di viti Per tutte le opzioni
Verifica dei requisiti per l'installazione

Personale addetto all’installazione che lavora con Pinza IRB 14000 deve:
• essere stato formato da ABB e disporre delle conoscenze necessarie per gli
interventi di installazione, manutenzione e riparazione, meccanici ed elettrici;
• conformarsi a tutte le normative nazionali e locali.
Azione
1 Eseguire un controllo visivo delle pinze per verificare che non siano danneggiate.
2 Se le pinze non vengono installate direttamente, vanno conservate come descritto
in:
• Condizioni di conservazione, pinza a pagina 20
3 Accertarsi che l'ambiente operativo delle pinze sia conforme alle specifiche riportate
in:
• Condizioni operative, pinza a pagina 20
4 Prima di trasferire le pinze al sito di installazione, accertarsi che il sito sia conforme
a:
• Classi di protezione, pinza a pagina 20
• Requisiti, flangia portautensili del robot a pagina 20

Continua
Azione
5 Una volta soddisfatti tutti i prerequisiti richiesti, le pinze possono essere trasferite al
sito di installazione, come descritto nel paragrafo:
• Installazione in loco a pagina 33
6 Installare l'attrezzatura richiesta, se presente.

2.2.2 Requisiti
2.2.2 Requisiti
Requisiti, flangia portautensili del robot

Verificare che che nell'area intono al polso del robot non vi siano particelle che
possano ostacolare l'installazione della Pinza IRB 14000 o costituire pericolo per
l'operatore.
Condizioni di conservazione, pinza

La tabella mostra le condizioni di conservazione ottimali della pinza
Parametro Valore
Temperatura ambientale minima -20°C
Temperatura ambientale massima +45°C
Temperatura ambientale massima (per meno di 24 ore) +55°C
Umidità ambientale massima 85% a temperatura costante (solo
stato gassoso)
Condizioni operative, pinza

La tabella mostra le condizioni di operative ottimali per la pinza
Parametro Valore
Temperatura ambientale minima +5°C
Temperatura ambientale massima +45°C
Umidità ambientale massima 85% a temperatura costante (solo
stato gassoso)
Classi di protezione, pinza

Nella tabella sono riportati i tipi di protezione disponibili per la pinza con le classi
di protezione corrispondenti.
Classe di protezione Classe di protezione
Pinza, tipo di protezione Standard IP30
Contatto con gli alimenti

Il sistema di presa non è stato progettato per venire a contatto con gli alimenti.
Ambienti sterili
Il sistema di presa non è stato progettato per essere utilizzato in ambienti sterili.

2.3.1 Informazioni generali
2.3 Dati tecnici
Peso e capacità di carico
Combinazione Peso (g) senza Peso (g) dell'in- Capacità di cari- Capacità di cari-
dita, ventose e tera pinza co max. (g) co max. (g)
filtri i senza dita, ven- dell'intera pin-
tose e filtri ii za ii
Servoassistito 215 230 285 270
Servoassistito + Aspi- 225,5 248 274,5 252
razione 1
Servoassistito + Aspi- 250 280 250 220
razione 1 + Aspirazio-
ne 2
Servoassistito + Visio- 229 244 271 256
ne
Servoassistito + Visio- 239,5 262 260,5 238
ne + Aspirazione 1
i Le dita fornite di serie pesano 15 gram e il set standard dei filtri con le ventose pesa 7,5 gram per
set.
ii Capacità di carico = 500 - peso
Applicate limitazioni al baricentro (CoG). Vedere lo schema di carico per il robot.
Dettaglio dati di massa - Centro di gravità
Combinazione CoG (mm) senza dita, ventose e fil- CoG (mm) dell'intera pinza
tri
x y z x y z
Servoassistito 8,7 12,3 49,2 8,2 11,7 52
Servoassistito 8,9 12,3 48,7 8,6 11,7 52,7
+ Aspirazione 1
Servoassistito 7,4 12,4 44,8 7,1 11,9 47,3
+ Aspirazione 1
+ Aspirazione 2
Servoassistito 7,9 12,4 48,7 7,5 11,8 52,7
+ Visione
Servoassistito 8,2 12,5 48,1 7,8 11,9 50,7
+ Visione +
Aspirazione 1
Dettaglio dati di massa - Inerzia
Combinazione Inerzia (kgm 2 ) senza dita, ventose Inerzia (kgm 2 ) dell'intera pinza
e filtri
lxx lyy lzz lxx lyy lzz
Servoassistito 0,00017 0,00020 0,00008 0,00021 0,00024 0,00009
Servoassistito 0,00017 0,00020 0,00008 0,00021 0,00024 0,00009
+ Aspirazione

Continua
Combinazione Inerzia (kgm 2 ) senza dita, ventose Inerzia (kgm 2 ) dell'intera pinza
e filtri
lxx lyy lzz lxx lyy lzz
Servoassistito 0,00020 0,00024 0,00011 0,00025 0,00029 0,00012
+ Aspirazione 1
+ Aspirazione 2
Servoassistito 0,00017 0,00019 0,00008 0,00021 0,00023 0,00008
+ Visione
Servoassistito 0,00018 0,00020 0,00009 0,00022 0,00024 0,00009
+ Visione +
Aspirazione
Definizione dei dati utensile (tooldata) senza dita, ventose e filtri
Combinazione Tooldata
Servoassistito [ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.215, [8.7, 12.3, 49.2], [1,
0, 0, 0], 0.00017, 0.00020, 0.00008] ]
Servoassistito + Aspirazione [ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.226, [8.9, 12.3, 48.7], [1,
0, 0, 0], 0.00017, 0.00020, 0.00008] ]
Servoassistito + Aspirazione 1 + [ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.250, [7.4, 12.4, 44.8], [1,
Aspirazione 2 0, 0, 0], 0.00020, 0.00024, 0.00011] ]
Servoassistito + Visione [ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.229, [7.9, 12.4, 48.7], [1,
0, 0, 0], 0.00017, 0.00019, 0.00008] ]
Servoassistito + Visione + Aspi- [ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.240, [8.2, 12.5, 48.1], [1,
razione 0, 0, 0], 0.00018, 0.00020, 0.00009] ]
Definizione dei dati utensile (tooldata) con dita, ventose e filtri
Combinazione Tooldata
Servoassistito [ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.230, [8.2, 11.7, 52.0], [1,
0, 0, 0], 0.00021, 0.00024, 0.00009] ]
Servoassistito + Aspirazione [ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.248, [8.6, 11.7, 52.7], [1,
0, 0, 0], 0.00021, 0.00024, 0.00009] ]
Servoassistito + Aspirazione 1 + [ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.280, [7.1, 11.9, 47.3], [1,
Aspirazione 2 0, 0, 0], 0.00025, 0.00029, 0.00012] ]
Servoassistito + Visione [ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.244, [7.5, 11.8, 52.7], [1,
0, 0, 0], 0.00021, 0.00023, 0.00008] ]
Servoassistito + Visione + Aspi- [ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.262, [7.8, 11.9, 50.7], [1,
razione 0, 0, 0], 0.00022, 0.00024, 0.00009] ]

Continua
Dati di massa, illustrazione

La figura che segue mostra, a titolo di esempio, i dati di massa della pinza con un
modulo servoassistito e un modulo di aspirazione.
xx1500000826
A CoG
Nota: le dimensioni del CoG (centro di gravità) nelle staffe non tengono conto
delle dita e degli utensili di aspirazione
B Lunghezza delle dita fornite di serie
C Escursione di spostamento: 0-50 mm

Continua
Livello di rumorosità aerea
Descrizione Nota
Livello di pressione acustica all'esterno < 55 dB, misurati a una distanza di 0,5 m
dalla pinza.
Assorbimento
La pinza è alimentata con corrente a 24 Vcc e il consumo massimo dell'intera pinza
è 9 W.
Consumo d'aria
Il consumo massimo d'aria è 15 litri/minuto per un singolo modulo pneumatico.
Dimensioni
La figura seguente mostra la dimensione della pinza con un modulo servoassistito
e due moduli per il vuoto. Le dimensioni delle opzioni per l’altra pinza possono
essere ottenute rimuovendo semplicemente i dati dimensionali delle ventose per
il vuoto e dei filtri. Per la dimensione specifica della videocamera utilizzata nella
pinza con un modulo di visione, vedere Videocamera, dimensioni a pagina 29.
22
69
41,5
127
83
(A)
37.5 18,5
136
52 (84)
xx1500000106
Pos Descrizione
A Lunghezza dello spostamento = 0-50 mm

2.3.2 Modulo servoassistito
Lunghezza dello spostamento
Descrizione Dati
Lunghezza dello spostamento 0-50 mm (max. 25 mm per dito)
Velocità massima
Descrizione Dati
Velocità 25 mm/s
Ripetibilità ±0,05 mm
Forza di presa
Descrizione Dati
Direzione della presa Verso l'interno o verso l'esterno
Forza massima della presa 20 N (al punto di presa di 40 mm) i
Forza esterna (non nelle direzioni della presa) 15 N (al punto di presa di 40 mm)
Precisione del controllo della forza ±3 N
i Le dita possono eseguire 10.000 prese con una forza di presa massima di 20 N.
Diagramma di carico
Le figure che seguono mostrano la relazione tra forza di presa massima consentita
e il punto di presa sulla flangia delle dita.
xx1500000792

Continua
xx1500000797
Pos Descrizione
F Forza della presa, espressa in N
L Distanza tra il punto di presa e la flangia delle dita, espressa in mm
Le figure che seguono mostrano la relazione tra forza di presa massima esterna
consentita e il punto di presa sulla flangia delle dita.
xx1500000798

Continua
xx1500000799
Pos Descrizione
F Forza esterna, espressa in N
L Distanza tra il punto di presa e la flangia delle dita, espressa in mm
Controllo posizione e calibratura

Il modulo servoassistito dispone di un controllo di posizione integrato con una
ripetibilità di ±0,05 mm. Il modulo servoassistito viene calibrato tramite istruzioni
RAPID oppure utilizzando l'interfaccia FlexPendant, vedi la sezione Applicazione
FlexPendant Pinza IRB 14000 a pagina 44 e il capitolo Riferimenti RAPID a
pagina 115.

2.3.3 Modulo di aspirazione
2.3.3 Modulo di aspirazione
Generatore di vuoto
Il modulo di aspirazione ha un generatore di vuoto integrato progettato per un
carico utile massimo di 150 g. Il carico utile effettivo dipende dai seguenti fattori:
• Progettazione e scelta delle ventose
• La struttura della superficie dell'oggetto afferrato
• Il punto di presa e il centro di gravità (CoG) dell'oggetto afferrato
• Il movimento del robot mentre l'oggetto viene afferrato
• Erogazione dell'aria compressa al robot
Sensore della pressione

La pressione dell'aria del modulo di spirazione può essere monitorata in tempo
reale per mezzo di un sensore di pressione integrato. Questo sensore consente
di rilevare se la presa sull'oggetto da parte dell'utensile di aspirazione è corretta.
Attuatore pneumatico
Per ridurre al minimo il tempo di ciclo e garantire un rilascio preciso degli oggetti
afferrati, nel modulo di aspirazione è incorporato un attuatore pneumatico.

2.3.4 Modulo di visione
Il modulo di visione include una videocamera Cognex AE3 e fornisce strumenti di
visione e identificazione efficienti e affidabili.
Videocamera, dati tecnici
Descrizione Dati
Risoluzione 1,3 Megapixel
Obiettivo 6,2 mm f/5
Illuminazione LED integrato con intensità programmabile
Motore software Sviluppato da Cognex In-Sight
Software di programmazione delle applicazio- Visione integrata ABB o Cognex In-Sight Ex-
ni plorer
Videocamera, dimensioni
La figura seguente mostra la dimensione della videocamera Cognex AE3.
xx1500001395
Pos Descrizione
A Illuminazione interna

Continua
Pos Descrizione
B Obiettivo
Messa a fuoco dell’obiettivo

Utilizzare la procedura seguente per mettere a fuoco l’obiettivo della videocamera
Cognex AE3.
Azione Nota
1 Per la pinza dotata anche di un modulo vuoto,
ruotare e rimuovere prima il filtro e la ventosa per
il vuoto.
2 Rimuovere le viti che assicurano il guscio e quindi
premere i lati del guscio delicatamente per sepa-
rarlo.
L'involucro è costituito da due parti:
• involucro inferiore
• involucro superiore
xx1500000759
xx1400002152
3 Ruotare l’anello di messa a fuoco 6,2 mm

dell’obiettivo per adattarlo all’applicazione.
xx1500001621

Continua
Azione Nota
4 Collocare il guscio sulla piastra di base facendo
combaciare i perni con i fori presenti sulla piastra.
Premere insieme le due parti del guscio. Quindi,
reinserire le due viti M1.2.
xx1400002155
xx1500000759
5 Per la pinza dotata anche di un modulo vuoto, ri-

montare il filtro e la ventosa per il vuoto ruotando-
li.

2.3.5 Dita
2.3.5 Dita
Dita, dimensioni
La figura seguente mostra la dimensione del dito.
xx1500001606
Requisiti di progettazione per dita personalizzate

Fatta eccezione per le due dita fornite insieme alla Pinza IRB 14000, gli utenti
possono anche personalizzare le dita in base a requisiti specifici. Le dita possono
eseguire solo un massimo di 10.000 prese con la forza di presa massima di 20 N;
pertanto, si consiglia sempre di progettare e utilizzare dita personalizzate.
Nella progettazione delle dita, devono essere soddisfatti i requisiti seguenti:
• Per migliorare la rigidità per la presa ed estendere la durata delle dita, si
consiglia di utilizzare un metallo per realizzare le dita.
• La dimensione delle dita deve essere progettata accuratamente per evitare
eventuali collisioni con il guscio della pinza durante il movimento o la presa
delle dita.
• La lunghezza delle dita utilizzate per il fissaggio delle dita alla relativa flangia
deve essere corretta e inferiore alla profondità massima del foro sulla flangia.
Per dettagli sulla profondità massima del foro, vedere Configurazione del
foro, flangia delle dita a pagina 41.
• Direzione di installazione e posizione delle dita dovrebbero seguire quelle
delle dita iniziali. Per i dettagli, vedere Dita, dimensioni a pagina 32.

2.4.1 Alimentazione elettrica e pneumatica
2.4 Installazione in loco
2.4.1 Alimentazione elettrica e pneumatica
Requisiti
La Pinza IRB 14000 viene alimentata con aria e corrente a 24 V DC dalla flangia
portautensili IRB 14000.
Prima di installare la pinza, verificare che l'erogazione di aria e corrente alla flangia
portautensili sia interrotta. L'alimentazione elettrica può essere interrotta
dall'interruttore principale del robot oppure da un segnale di I/O predefinito che
controlla l'alimentazione della flangia portautensili. L'erogazione dell'aria non può
essere controllata sul robot o dall'interruttore principale del robot, ma deve essere
interrotta dall'esterno.
L'aria erogata al robot deve essere compressa a 5,5-6 bar, filtrata e non lubrificata.
La pressione operativa nominale è pari a 6 bar.
Prima di eseguire qualsiasi intervento di installazione o assistenza sulla pinza,
verificare siano state seguite tutte le istruzioni sulla sicurezza riportate nel paragrafo
Sicurezza a pagina 13.

2.4.2 Coppia di serraggio standard consigliata
2.4.2 Coppia di serraggio standard consigliata
Coppia di serraggio standard

La tabella che segue riporta la coppia di serraggio standard consigliata per le viti.
Tipo di vite Coppia di serraggio (Nm) su me- Coppia di serraggio su (Nm) pla-
tallo stica
M1.2 N/A 0,05
M1,6 (vite in accia- 0,25 N/A
io al carbonio con
classe di resistenza
12,9)
M1,6 (vite in accia- N/A 0,05
io inossidabile)
M2 0,25 0,1
M2.5 0,45 0,45

2.4.3 Montaggio della pinza
Flangia di montaggio.
Tre fori M2,5 e un perno guida vengono utilizzati per montare la pinza sulla flangia
portautensili del braccio.
xx1500000126
Pos Descrizione
A Viti consigliate, tre M2,5 x 8
B Tubo dell'aria
C Connettore a 8 pin (caricato a molla)
D Perno guida

Continua
I pin del connettore (identificati con C nella figura precedente) sono definiti come
segue.
xx1500000796
Piedi- Descrizione
no
A EtherNet RD-
B EtherNet TD-
C EtherNet RD+
D EtherNet TD+
E PE
F Ricambio
G 0V, IO
H 24V, IO

Continua
Configurazione dei fori, base di montaggio.

La figura che segue mostra la configurazione dei fori per il montaggio della pinza
sulla flangia portautensili del braccio.
xx1500000793
Pos Descrizione
B Corsa = 1 mm
Installazione della pinza

Attrezzature e utensili richiesti
Apparecchiatura Codice Nota

Kit di utensili standard - Il contenuto è definito nel paragra-
fo Kit di utensili standard a pagi-
na 155.

Continua
Parte di ricambio necessaria
Ricambio N. parte Nota

SERVO 3HAC054831-001 Utilizzata quando si sceglie la
pinza servoassistita.
SERVO + VISION 3HAC054832-001 Utilizzata quando si sceglie la
pinza con la combinazione Ser-
voassistito + Visione.
SERVO + VACUUM 1 3HAC054833-001 Utilizzata quando si sceglie la
voassistito + Aspirazione 1.
SERVO + VACUUM 1 + VISION 3HAC054834-001 Utilizzata quando si sceglie la
voassistito + Visione + Aspirazio-
ne 1.
SERVO + VACUUM 1 + VACUUM 3HAC054835-001 Utilizzata quando si sceglie la
2 pinza con la combinazione Ser-
voassistito + Aspirazione 1 +
Aspirazione 2.
Procedura
Usare la seguente procedura per installare l'intera pinza sul braccio del robot.
Azione Nota
1 Per i dettagli su come verificare lo
ATTENZIONE stato dell’alimentazione e come
disattivare l’alimentazione della
Non installare o rimuovere la pinza con l’alimen- pinza tramite FlexPendant vedere
tazione accesa perché altrimenti potrebbe venire Pagina di configurazione a pagi-
danneggiata l’elettronica. na 48.
Controllare sempre lo stato dell’alimentazione
prima di iniziare gli interventi di servizio. Assicu-
rarsi che tutte le alimentazioni dell’elettricità e
dell’aria compressa sia sezionate.
2 Posizionare la pinza sulla flangia portautensili del

braccio sull'asse 6 del robot.
xx1500001394
A Flangia utensile braccio

B Asse 6 del robot

Continua
Azione Nota
3 Utilizzare il perno guida e il foro del tubo flessibile Per le posizioni del perno guida e
dell'aria per far allineare la pinza con la flangia del foro del flessibile dell’aria, ve-
portautensili del braccio. dere Flangia di montaggio. a pagi-
na 35.
4 Per la pinza dotata di un modulo vuoto, montare O-ring 4x2: 3HAC063220-001 (1
un O-ring nel foro del flessibile dell’aria. pz.)
xx1500001625
5 Ruotare la flangia portautensili insieme alla pinza Vite: M2.5x8, 3HAC051701-001 (1

per rendere accessibile uno dei tre fori per le viti pz.)
e reinserire la vite.
xx1500001391
6 Ruotare la flangia di 180 gradi per accedere al Vite: M2.5x8, 3HAC051701-001 (1

foro opposto e reinserire la vite. pz.)
xx1500001392

Continua
Azione Nota
7 Ruotare la flangia di 90 gradi per accedere all'ulti- Vite: M2.5x8, 3HAC051701-001 (1
mo foro opposto e reinserire la vite. pz.)
xx1500001393
8 Riattivare la corrente e il flusso dell'aria, quindi

eseguire il commissioning della pinza.

2.4.4 Montaggio delle dita
2.4.4 Montaggio delle dita
Insieme alla pinza, viene fornita una coppia di dita di serie a scopo di dimostrazione
e test. Queste dita dovranno poi essere sostituite da quelle appositamente
progettate dall'integratore di sistemi per la specifica applicazione e lo stesso
integratore di sistemi dovrà includerle nella valutazione finale del rischio.
Configurazione del foro, flangia delle dita

Le figure che seguono mostrano la configurazione dei fori e dimensioni principali
delle flange delle dita.
xx1500000794
Pos Descrizione
A Posizione dello spostamento massimo
B Profondità massima dei fori

2.4.5 Montaggio degli utensili sul modulo di aspirazione
Insieme al modulo di spirazione viene fornito un set di ventose e filtri di serie a
scopo di dimostrazione e test. Questi utensili di aspirazione dovranno poi essere
sostituiti da quelli appositamente progettate dall'integratore di sistemi per la
specifica applicazione. Le ventose richiedono l'utilizzo di filtri dell'aria per garantire
il funzionamento ottimale e prolungato del modulo di aspirazione. Se la funzione
di aspirazione non è necessaria, l'interfaccia degli utensili di aspirazione consente
il montaggio anche di utensili di assemblaggio passivi, come le presse. Tutti gli
utensili montati sulla pinza devono essere inclusi nella valutazione del rischio
effettuata dall'integratore di sistemi.

Continua
Configurazione dei fori, utensili di aspirazione

La figura che segue mostra la configurazione dei fori e l'interfaccia utensile del
modulo di aspirazione.
xx1500000795
Pos Descrizione
A Distanza tra il centro e la superficie esterna dell'involucro
B Distanza tra il centro e la superficie interna dell'involucro
C Profondità dei fori dell'involucro

2.5 Applicazione FlexPendant Pinza IRB 14000
2.5 Applicazione FlexPendant Pinza IRB 14000
Panoramica
La configurazione della pinza deve soddisfare i seguenti requisiti.
Elemento Nota
Opzioni per manipolatore È necessario scegliere l'opzione per la pinza.
e controller
RobotWare • RobotWare 6.01 o versioni successive
• Add-in SmartGripper
L'add-in SmartGripper è un'opzione RobotWare per le
pinze intelligenti ABB. Tutti i file relativi alle pinze intelli-
genti ABB verranno installati automaticamente, come ad
esempio i file di configurazione, il driver RAPID e l'appli-
cazione FlexPendant.

2.5.1 Installazione dell’applicazione FlexPendant Pinza IRB 14000
2.5.1 Installazione dell’applicazione FlexPendant Pinza IRB 14000
Procedura d'installazione
1 Installare l’add-in SmartGripper dalla scheda della barra multifunzione
RobotStudio Add-Ins. Per dettagli su come installare un add-in, vedere
Manuale dell'operatore - RobotStudio.
2 Selezionare la creazione o la modifica di un sistema robot utilizzando
Installation Manager, selezionare SmartGripper Add-In nella finestra di
dialogo Select Product e quindi selezionare la licenza aggiuntiva
SmartGripper nella pagina Licenses. Nella pagina Options, assicurarsi che
le opzioni 617-1 FlexPendant Interface, 709-1 DeviceNet Master/Slave e
841-1 Ethernet/IP Scanner/Adapter siano selezionate.
3 Installare il sistema robotico e riavviare il controller.
L’icona SmartGripper viene visualizzata nel menu principale ABB sul
FlexPendant.

2.5.2 Aggiornamento dell’applicazione FlexPendant Pinza IRB 14000
2.5.2 Aggiornamento dell’applicazione FlexPendant Pinza IRB 14000
Procedura di aggiornamento
1 Installare il nuovo add-in SmartGripper dalla scheda della barra multifunzione
RobotStudio Add-Ins. Per dettagli su come installare un add-in, vedere
Application manual - RobotWare Add-Ins.
2 Aprire Installation Manager in RobotStudio, selezionare il sistema necessario
per aggiornare l’add-in SmartGripper e quindi fare clic su Next per procedere
alla pagina Products.
3 Sostituire il precedente add-in con quello nuovo.
4 Installare il sistema robotico e riavviare il controller.
L’icona SmartGripper viene visualizzata nel menu principale ABB sul
FlexPendant.

2.5.3 GUI dell'applicazione FlexPendant Pinza IRB 14000
Pagina principale
La figura che segue mostra la pagina principale dell'applicazione FlexPendant
Pinza IRB 14000, che è una pagina di navigazione con la versione add-in
visualizzata nell'angolo in basso a destra.
xx1500000574
Facendo clic sulla versione, vengono visualizzate le informazioni dettagliate sulla

versione dell'add-in SmartGripper e il relativo firmware, HandDriver, e EIO, come
mostrato nella figura seguente.
xx1600001271

Continua
La pagina principale viene visualizzata dopo aver avviato l’applicazione FlexPendant

e aver chiuso le pagine secondarie. Se una pinza viene collegata all’unità di
controllo del robot, il pulsante Right Hand o Left Hand corrispondente verrà
abilitato.
Pagina di configurazione
La figura che segue mostra la pagina di configurazione della Pinza IRB 14000.
xx1500000575
Nella pagina di configurazione, è possibile interrompere o erogare corrente alla

flangia e impostare l'identità Destra e Sinistra per le pinze.
Se la flangia è alimentata, il LED corrispondente è verde, altrimenti è rosso.
L'applicazione Pinza IRB 14000 FlexPendant utilizza degli indirizzi IP per distinguere
tra la pinza destra e la pinza sinistra. Se è abilitato un pulsante, la pinza
corrispondente può comunicare con l'unità di controllo del robot ed è possibile
impostare l'identità Sinistra e Destra. Vedere Commissioning software a pagina 52.

Continua
Pagina scheda modulo Servo module

La figura seguente mostra la pagina della scheda Servo module nella pagina della
mano, che fornisce operazioni relative al movimento della pinza.
xx1500000576
Nella pagina della scheda Servo module sono disponibili tre gruppi di funzioni:
Setup, Command e Status.
Gruppo Parametro Descrizione
Configurazione Calibra Calibra la pinza nella posizione corrente.
Velocità Imposta la velocità di movimento delle dita sulla
pinza.
Forza Imposta la forza della presa delle dita sulla pinza.
Comando Jog/Stop/Grip+/Grip- Se la pinza non è calibrata, è possibile utilizzare
/Move to solo le funzioni Jog e Stop e le funzioni Grip+,
Grip- e Move sono disabilitate.
Stato Posizione Indica la posizione corrente della pinza.
Stato di errore Indica lo stato della pinza. Per dettagli sugli stati
della pinza, vedere Valore restituito a pagina 143.
Nota
Toccare Advanced > About hand per vedere la versione firmware della pinza.

Continua
Pagina scheda Pneumatic module

La figura seguente mostra la pagina della scheda Pneumatic module nella pagina
della mano, utilizzata per indicare alle valvole integrate di terminare le opzioni di
aspirazione per vuoto e sfiato.
xx1500000577
Sono disponibili due parti del blocco pneumatico per differenti varianti della pinza.
Il pulsante di stato di una specifica operazione attiva è verde. Le funzioni di
aspirazione e soffiaggio sono reciprocamente esclusive. Vale a dire che se una è
attiva, l'altra viene necessariamente disattivata.
Passaggio rapido dell'utilizzo dalla pinza destra a quella sinistra e viceversa

L'add-in SmartGripper dispone di una funzione che consente di passare
rapidamente dall'utilizzo della pinza destra a quella sinistra e viceversa.
Nella pagina principale, selezionare Left Hand o Right Hand per attivare la pinza
corrispondente e accedere al pannello della pinza attiva.
xx1700000653

Continua
Nel pannello della pinza sinistra o destra, premere il pulsante per selezionare l'unità
meccanica per passare contemporaneamente all'altra pinza e al corrispondente
pannello.
xx1700000654

2.6.1 Commissioning software
2.6 Commissioning
2.6.1 Commissioning software
Identità Sinistra e Destra della pinza

In fase di prima installazione o di sostituzione delle pinze su un robot, è necessario
impostare l'identità Sinistra e Destra (chiralità). La chiralità è controllata da diversi
indirizzi IP. Per la destra e la sinistra, gli indirizzi sono rispettivamente
192.168.125.30 e 192.168.125.40. Questi sono i soli indirizzi IP possibili per una
pinza.
L'indirizzo IP predefinito per la pinza è 192.168.125.30. Vale a dire, le pinze vengono
fornite agli utenti come destrorse.
Procedura di impostazione della chiralità
Azione Nota
1 Interrompere l'alimentazione alla flangia sinistra Vedere Applicazione FlexPendant
utilizzando l'interfaccia per la pinza sulla FlexPen- Pinza IRB 14000 a pagina 44.
dant.
2 Interrompere l'alimentazione alla flangia destra e
verificare che il LED sulla pinza destra sia acceso.
3 Verificare che la pinza sulla flangia destra sia
configurata come pinza destra.
• In caso affermativo, andare al passo 5.
• In caso negativo, scambiare l'indirizzo IP
della pinza utilizzando l'interfaccia per la
pinza sulla FlexPendant.
4 Riavviare la pinza interrompendo e poi riattivando
l'alimentazione.
5 Interrompere l'alimentazione alla flangia destra Vedere Applicazione FlexPendant
utilizzando l'interfaccia per la pinza sulla FlexPen- Pinza IRB 14000 a pagina 44.
dant.
6 Interrompere l'alimentazione alla flangia sinistra
e verificare che il LED sulla pinza sinistra sia ac-
ceso.
7 Verificare che la pinza sulla flangia sinistra sia
configurata come pinza sinistra.
• In caso affermativo, l'impostazione si con-
clude.
• In caso negativo, scambiare l'indirizzo IP
della pinza utilizzando l'interfaccia per la
pinza sulla FlexPendant.
8 Riavviare la pinza interrompendo e poi riattivando
l'alimentazione.

2.6.2 Aggiornamento del firmware
Panoramica
Sono disponibili due metodi, FTP e TFTP, per l'aggiornamento del firmware delle
pinze intelligenti ABB.
Versione firmare di SmartGripper Metodo TFTP Metodo FTP
Precedente alla Ver. 4.7 Sì No
Ver. 4.7 o successiva Sì Sì
Per dettagli su come controllare la versione firmware attuale, vedere Pagina

principale a pagina 47.
Metodo FTP
Quando il firmware di SmartGripper viene aggiornato alla versione 4.7 , Il metodo
FTP viene impostato automaticamente come metodo predefinito e consente
l’aggiornamento automatico del firmware. Con questo metodo, le pinze intelligenti
potranno cercare automaticamente il firmware compatibile con l'add-in
SmartGripper.
Nota
Durante l’aggiornamento del firmware SmartGripper da una versione precedente

alla versione 4.7 o successiva, i collegamenti di alimentazione e Ethernet delle
pinze intelligente deve essere stabile; in caso contrario, potrebbero verificarsi
problemi imprevisti e l'aggiornamento non viene effettuato correttamente. In tal
caso, utilizzare il metodo TFTP per l'aggiornamento del firmware.
Prerequisiti
• Il firmware con la versione 4.7 o successiva è stato installato o aggiornato
da una versione precedente con il metodo TFTP.
• L'account FTP predefinito deve essere accessibile.
• La versione corrispondente dell'add-in SmartGripper deve essere installata
correttamente su IRB 14000.
Una volta riavviato SmartGripper, cercherà automaticamente il firmware adatto nel
controller e, quindi, aggiornerà il firmware.
Metodo TFTP
Il firmware di SmartGripper con una versione precedente a 4.7 può utilizzare solo
il metodo TFTP per il suo aggiornamento.
Se il firmware SmartGripper è in una versione 4.7 o successiva e si utilizza il metodo
FTP per l'aggiornamento del firmware, è possibile passare manualmente al metodo
TFTP sull’applicazione FlexPendant selezionando Advanced > Switch to TFTP

Continua
nella pagina della scheda Servo module. Per i dettagli sulla GUI della pagina della
scheda Servo module, vedere Pagina scheda modulo Servo module a pagina 49.
xx1600001270
Il metodo TFTP funziona dopo il riavvio di SmartGripper. Tuttavia, SmartGripper

torna al metodo FTP se un nuovo firmware viene scaricato e aggiornato
correttamente, con una riduzione del tempo di attesa del download rispetto al
download di TFTP (8s). Se il nuovo aggiornamento del firmware non viene effettuato
correttamente, SmartGripper continuerà a utilizzare il metodo TFTP.
Prerequisiti
• PC con scheda di rete
Il firewall del PC deve essere disattivato.
• Client Tftpd
Si consiglia il Tftpd32 sviluppato da Philippe JOUNIN. Per i dettaglia sul
Tftpd32, visitare il sito http://tftpd32.jounin.net/.
• File binario dell'immagine
Il file deve essere un file BIN e denominato "HandSWx_x.bin". Scaricare il
file corretto dal sito ABB Download Center e cercare con la parola chiave
"softwarePinza IRB 14000”.
Utilizzare questa procedura per aggiornare il firmware della pinza.
1 Collegare il PC alla porta di servizio (Service) del controller del robot.
Verificare che l'indirizzo IP sia ottenuto automaticamente o nell'ambito della
stessa subnet (192.168.125.xxx) per il controller del robot.

Continua
2 Aprire il programma Tftpd32 e fare clic su Tftp Client. Quindi, configurare i

parametri mostrati nella figura seguente.
xx1500000629
• Il valore del parametro Server interfaces deve essere l'indirizzo IP

della scheda di rete utilizzata per collegare il PC al robot.
• Il valore del parametro Host deve essere l'indirizzo IP della pinza target.
192.168.125.30 è l'indirizzo predefinito della pinza destra e
192.168.125.40 è quello della pinza sinistra.
• Il valore del parametro Port deve essere impostato su 69.
• Nel riquadro di testo Local File, selezionare l'immagine memorizzata
sul PC con la quale va aggiornata la pinza target.
• Il valore del parametro Block Size deve essere impostato su 512.
3 Riattivare l'alimentazione della pinza interessata tramite il pulsante Attiva
alimentazione alla pinza.
4 Se il LED della rete sulla pinza target comincia a lampeggiare, fare clic sul
pulsante Put sulla pagina della scheda Tftp Client.
Nota
Si hanno 8 secondi pr fare clic sul pulsante Put prima che la pinza venga
avviata con il firmware corrente.
5 Chiudere il programma Tftpd32 una volta completata la trasmissione.

La pinza viene avviata automaticamente con la nuova versione del firmware.
Sarà quindi possibile verificare la nuova versione del firmware della pinza
tramite l'add-in ABB Smart Gripper.

2.6.3 Commissioning del sistema
Modulo servoassistito
Prerequisiti
• La pinza è stata installata correttamente sul braccio del robot.
• L'add-in Smart Gripper è stato installato correttamente.
• La pinza è alimentata e la comunicazione stabilita.
Procedura
Azione Nota
1 Aprire Smart Gripper e selezionare la Vedere Applicazione FlexPendant Pinza IRB
pinza da provare. 14000 a pagina 44.
2 Sulla pagina della scheda Servo mo-
dule, fare clic sul pulsante Jog - fino
quando le due dita della pinza non
arrivano a diretto contatto tra loro, si-
tuazione che rappresenta la posizione
zero utilizzata per la calibratura.
xx1500000833
3 Fare clic sul pulsante Calibra per

eseguire la calibratura. Il LED che si
trova a destra del pulsante Calibra è
acceso.
xx1500000834
4 Immettere 20 nel riquadro di testo che

si trova accanto al pulsante Sposta in
posizione, quindi fare clic sul pulsan-
te.
La pinza si sposta di 20 mm nella
nuova posizione.
xx1500000835

Continua
Azione Nota
5 Verificare l'attuale posizione della
pinza, visualizzata in Posizione
nell'area Stato.
xx1500000836
6 La pinza funziona correttamente se

tutte le precedenti azioni sono state
completate senza problemi.
Modulo di aspirazione
Prerequisiti
• Una pinza con almeno un modulo di aspirazione è stata installata
correttamente sul braccio del robot.
• Gli utensili di spirazione, inclusi filtro e ventosa, sono stati installati
correttamente.
• Una pressione pneumatica minima di 5,5 bar è stata erogata alle interfacce
AIR sul pannello di sinistra del controller IRB 14000.
• È stato preparato un oggetto di prova con una superficie liscia.
Procedura
Azione Nota
1 Aprire Smart Gripper e selezionare la Vedere Applicazione FlexPendant Pinza IRB
pinza da provare. 14000 a pagina 44.
2 Fare clic su Pneumatic module per
accedere alla pagina della scheda
Pneumatic module per il commissio-
ning del modulo di aspirazione.
Se è disponibile Pneumatico 1 o
Pneumatico 2, il valore di Pressione
gas deve essere circa 102 KPa. Se il
valore è 0 KPa, non esiste alcun mo-
dulo di aspirazione oppure il sensore
di aspirazione del modulo è guasto.
xx1500000837

Continua
Azione Nota
3 Verificare l'erogazione dell'aria e l'og-
getto di prova per essere certi che la
pressione pneumatica alle interfacce
AIR sul pannello di sinistra del control-
ler IRB 14000 sia appropriata e che
l'oggetto sia nella posizione giusta per
la prova.
4 Fare clic sul pulsante Aspira.
Il LED posto accanto al pulsante è
acceso.
5 Verificare che l'oggetto sia stato preso
correttamente.
In caso affermativo, il valore di Pres-
sione gas deve essere minore di 70
kPa.
6 Il modulo di aspirazione funziona cor-
rettamente se tutte le precedenti
azioni sono state completate senza
problemi.
Modulo di visione
Prerequisiti
• Una pinza con modulo di visione è stata correttamente installata sul braccio
del robot.
• È stata installata l'opzione IV per provare il modulo di visione ABB Integrated
Vision.
• È stato preparato un PC con RobotStudio installato.
Nota
L'esploratore Cognex In-Sight può essere utilizzato anche per il commissioning

del modulo di visione. In questo caso, è necessario approntare un PC con il
software Cognex In-Sight installato.
ATTENZIONE
Non cambiare il firmware della telecamera Cognex AE3 perché si verificherebbero

errori di comunicazione.
Procedura
Vedere Application manual - Integrated Vision per informazioni su come effettuare
il commissioning sul modulo di visione della pinza. Verificare che:
• La comunicazione tra il controller del robot/PC e il modulo di visione della
pinza è stata stabilita.

Continua
• La configurazione degli indirizzi IP per il modulo di visione è corretta. Gli

utenti possono selezionare qualunque indirizzo IP disponibile sulla subnet
192.168.125.xxx oppure possono utilizzare il DHCP.
• Il modulo di visione può riprendere le immagini normalmente tramite
RobotStudio o Cognex In-Sight.

Questa pagina è stata intenzionalmente lasciata bianca
3 Manutenzione
3.1 Attività di ispezione
3 Manutenzione
3.1 Attività di ispezione

Ispezione visiva, non sono necessari utensili.
ATTENZIONE
Quando si ispeziona la pinza di presa bisogna disattivare l’alimentazione del

manipolatore. Per fare ciò basta spegnere l’interruttore principale del robot dal
controller.
Frequenza
Ispezionare la pinza regolarmente prima di iniziare un'operazione.
Ispezione della pinza
Parte Controlli
Pinza completa • La pinza sia ben fissata sul braccio del robot.
• Le viti che fissano la pinza alla flangia del braccio siano
montate e opportunamente serrate.
• Assicurarsi che sia presente una quantità sufficiente di
grasso su mandrini e dispositivi di scorrimento.
Involucro/Copertura • L'involucro/la copertura non è allentato.
• Non sono presenti crepe o altri danni meccanici.
Nota
Per ispezionare i danni meccanici è necessario rimuovere

il coperchio utilizzando gli utensili appropriati e adottando
le opportune precauzioni ESD.
Dito • Tutte le dita siano ben fissate.

• I morsetti di fissaggio siano montati correttamente e ben
fissati sulle dita.
• Il pezzo in lavorazione sia posizionato correttamente tra
i morsetti di fissaggio e non ci sia usura.
• Le viti che fissano le dita alle staffe siano in posizione e
opportunamente serrate.
• Le dita non presentino crepe o altri danni meccanici.
Utensili di aspirazione Le ventose e i filtri siano bene fissati e non presentino danni
meccanici.
Finestra della videocamera La finestra sia pulita e priva di danni.
LED e guide luminose I LED e le guide luminose siano funzionanti.

4 Riparazione
4.1 Introduzione
4 Riparazione
4.1 Introduzione
Struttura del capitolo

Questo capitolo descrive tutte le attività di di riparazione consigliate per la pinza
Pinza IRB 14000.
Il capitolo è composto da procedure separate, ciascuna delle quali descrive
un'attività di riparazione specifica. Ogni procedura contiene tutte le informazioni
necessarie per svolgere l'attività, ad esempio i codici dei ricambi, nonché gli utensili
speciali e i materiali necessari.
Le procedure sono riunite in sezioni, suddivise in base alla posizione del
componente su Pinza IRB 14000.
Attrezzatura richiesta
I dettagli degli apparati che richiedono un'attività di riparazione specifica sono
elencati nelle loro rispettive procedure.
I dettagli dell’attrezzatura sono disponibili anche in altri elenchi del capitolo
Informazioni di riferimento a pagina 153.
Informazioni di sicurezza
Esistono informazioni generali sulla sicurezza e informazioni specifiche sulla
sicurezza. Le informazioni specifiche sulla sicurezza descrivono il pericolo ed i
rischi di sicurezza che si presentano durante l'esecuzione di specifiche fasi di una
procedura. Prima di eseguire qualsiasi intervento di assistenza, leggere
attentamente il capitolo Sicurezza a pagina 13.
Nota
Se il robot sul quale va montata la pinza è alimentato, verificare sempre che il

robot sia spento e dotato di adeguata messa a terra di protezione prima di iniziare
qualunque attività di installazione.
Manuale del prodotto - IRB 14000

4 Riparazione
4.2 Sostituzione del filtro e della ventosa
Posizione del filtro e della ventosa

Il filtro e la ventosa sono posizionati come illustrato nella figura.
xx1500000628
A Ventosa
B Filtro

na 155.
Ricambi necessari
Ricambio Codice Nota

Filtro di aspirazione 3HAC047854-001
Ventosa di gomma 3HAC047927-001

4 Riparazione
Continua
Rimozione del filtro e della ventosa

Utilizzare questa procedura per rimuovere il filtro e la ventosa.
Rimozione dell'intera pinza
Azione Nota
2 Ruotare la flangia portautensili del braccio

sull'asse 6 del robot per rendere accessibile uno
dei tre fori per le viti, quindi rimuovere la vite.
xx1500001390
3 Ripetere l'operazione precedente per rimuovere

le altre due viti e smontare l'intera pinza dalla
flangia portautensili del braccio.

4 Riparazione
Continua
Azione Nota/Illustrazione
1 Piegare e rimuovere il filtro e la ventosa.
Nota
Il filtro e la ventosa per il vuoto sono forniti

insieme e si consiglia di eseguirne la sostitu-
zione in contemporanea. Sul filtro è presente
una vite integrata, che consente la rimozione
del filtro e della ventosa per il vuoto con una
semplice rotazione.
xx1400002624
A Ventosa
B Filtro
Rimontaggio del filtro e della ventosa

Seguire questa procedura per rimontare il filtro e la ventosa.
Rimontaggio del filtro e della ventosa per il vuoto
1 Rimontare il filtro e la ventosa piegandoli. Filtro di aspirazione , 3HAC047854-001
Ventosa di gomma , 3HAC047927-001
xx1400002624
A Ventosa
B Filtro
Rimontaggio dell'intera pinza
Azione Nota

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
xx1500001394

B Asse 6 del robot
na 35.
4 Per la pinza dotata di un modulo vuoto, controllare O-ring 4x2: 3HAC063220-001 (1
l’O-ring nel foro del flessibile dell’aria. Sostituire pz.)
in caso di danni.
xx1500001625
5 Ruotare la flangia portautensili insieme alla pinza Vite: M2.5 x 8, 3HAC051701-001 (1

per rendere accessibile uno dei tre fori per le viti pz)
xx1500001391

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
6 Ruotare la flangia di 180 gradi per accedere al Vite: M2.5 x 8, 3HAC051701-001 (1
foro opposto e reinserire la vite. pz)
xx1500001392
7 Ruotare la flangia di 90 gradi per accedere all'ulti- Vite: M2.5 x 8, 3HAC051701-001 (1

mo foro opposto e reinserire la vite. pz)
xx1500001393


4 Riparazione
4.3 Sostituzione delle dita
Posizione delle dita

Le dita sono posizionate come illustrato nella figura.
xx1400002616

na 155.
Ricambi necessari

Dita 3HAC052976-001 Insieme alla pinza vengono for-
nite due dita di serie. È anche
possibile utilizzare dita persona-
lizzate in base alle esigenze ef-
fettive.
Vite a brugola 3HAC051700-001 M2x7, classe 8.8

4 Riparazione
Continua
Rimozione delle dita

Seguire questa procedura per la rimozione delle dita.
Azione Nota

xx1500001390


4 Riparazione
Continua
Rimozione delle dita
1 Rimuovere le viti che fissano il dito.
xx1400002617
2 Se per il posizionamento sono stati utilizzati

due perni, rimuoverli.
xx1500000607
3 Sfilare il dito dalla relativa flangia.
Rimontaggio delle dita

Utilizzare questa procedura per il rimontaggio delle dita.
Rimontaggio delle dita
1 Posizionare un nuovo dito sulla relativa flan- Dita , 3HAC052976-001
gia.

4 Riparazione
Continua
2 Per le dita in metallo, inserire due perni per Piedino (2 pcs for each finger) 2x6, h8
il posizionamento. ISO 2338
Nota
I perni possono essere progettati in base alle

effettive esigenze. Per i dettagli sulla configu-
razione dei fori, vedere Configurazione dei
fori, base di montaggio. a pagina 37.
xx1500000607
3 Rimontare e serrare le viti. Vite a brugola , 3HAC051700-001: M2x7,

classe 8.8 (8 pezzi)
Coppia di serraggio: 0,2 Nm
xx1400002617
Azione Nota

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
xx1500001394

B Asse 6 del robot
na 35.
in caso di danni.
xx1500001625

xx1500001391

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
xx1500001392

xx1500001393


4 Riparazione
4.4 Sostituzione dell'involucro
Posizione dell'involucro
L'involucro è montato come illustrato nella figura.
xx1500000638

na 155.
Ricambi necessari

Involucro completo (con finestra 3HAC066000-001 Utilizzata per la pinza con una
della videocamera) videocamera. Utilizzare unita-
mente a O-ring 1.8x1.8 ,
3HAB3772-175

4 Riparazione
Continua

Involucro completo (senza fine- 3HAC066001-001 Utilizzata per la pinza senza una
stra della videocamera) videocamera. Utilizzare unita-
mente a O-ring 1.8x1.8 ,
3HAB3772-175
O-ring 1.8x1.8 3HAB3772-175
Rimozione dell'involucro
Azione Nota

xx1500001390


4 Riparazione
Continua
Nota

semplice rotazione.
xx1400002624
A Ventosa
B Filtro
1 Rimuovere le viti che fissano l'involucro.
xx1500000759
2 Esercitare una leggera pressione nei punti

indicati nella figura per staccare l'involucro.
xx1400002152

4 Riparazione
Continua
Rimontaggio dell'involucro
1 Appoggiare l'involucro inferiore sulla piastra Involucro completo (con finestra della vi-
base e inserire i perni di posizionamento nei deocamera), 3HAC066000-001
fori dell'involucro in corrispondenza dei fori Involucro completo (senza finestra della
sulla piastra base. videocamera), 3HAC066001-001
xx1400002155
2 Appoggiare l'involucro superiore sulla piastra

base.
xx1500000769
3 Esercitare una pressione simultanea sull'in-

volucro inferiore e su quello superiore.

4 Riparazione
Continua
4 Rimontare le viti per fissare l'involucro. Vite M1.2 (2 pezzi)
xx1500000759
xx1400002624
A Ventosa
B Filtro
Azione Nota

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
xx1500001394

B Asse 6 del robot
na 35.
in caso di danni.
xx1500001625

xx1500001391

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
xx1500001392

xx1500001393


4 Riparazione
4.5 Sostituzione del blocco pneumatico
Posizione del blocco pneumatico

Il blocco pneumatico è montato come illustrato nella figura.
xx1400002626
Strumenti richiesti

na 155.
Ricambi necessari

Blocco pneumatico 3HAC054989-001
Blocco pneumatico 3HAC054990-001
Sensore di vuoto 3HAC047823-001
Scheda connettore del blocco 3HAC051609-001
pneumatico

4 Riparazione
Continua

FFC per la scheda connettore 3HAC051610-002 9 pin; pitch 1.0
del blocco pneumatico
FFC della videocamera 3HAC054157-002 31 pin; 76-mm length
Rimozione del blocco pneumatico

Azione Nota

xx1500001390


4 Riparazione
Continua
Nota

semplice rotazione.
xx1400002624
A Ventosa
B Filtro
xx1500000759

xx1400002152

4 Riparazione
Continua
1 Scollegare i connettori dal sensore e dalla
valvola di aspirazione
xx1400002618
2 Scollegare il cavo dal motore.
xx1400002619
3 Per il blocco pneumatico sinistro, scollegare

il cavo flessibile della scheda connettore.
xx1500000608

4 Riparazione
Continua
4 Per la pinza con videocamera, scollegare il
cavo flessibile (FFC) dalla videocamera.
xx1500000612
5 Rimuovere le viti per staccare il PCB princi-

pale.
xx1400002621
6 Rimuovere le viti per staccare il blocco

pneumatico dalla base del modulo servoassi-
stito.
xx1500000610

4 Riparazione
Continua
7 Per il blocco pneumatico sinistro, rimuovere
le viti per smontare la scheda connettore.
xx1500000609
8 Rimuovere il sensore di vuoto.
xx2100000696
Rimontaggio del blocco pneumatico

1 Rimontare il sensore di vuoto. Sensore di vuoto, 3HAC047823-001
xx2100000696

4 Riparazione
Continua
2 Per il blocco pneumatico sinistro, rimontare Scheda connettore del blocco pneumati-
la scheda connettore utilizzando le apposite co, 3HAC051609-001
viti.
xx1500000609
3 Rimontare il blocco pneumatico sulla base Vite M2.5 (3 pezzi)

del modulo servoassistito utilizzando le appo- Blocco pneumatico, 3HAC054989-001
site viti.
Blocco pneumatico, 3HAC054990-001
xx1500000610
4 Rimontaggio del PCB principale.
xx1400002621

4 Riparazione
Continua
5 Controllare il cavo FFC della scheda connet- FFC per la scheda connettore del blocco
tore del blocco pneumatico e il cavo FFC pneumatico, 3HAC051610-002
della videocamera. FFC della videocamera, 3HAC054157-002
Sostituire in caso di danni.
6 Ricollegare i connettori:
• Sensore e valvola di aspirazione
• cavo motore
• FFC per la scheda connettore del
blocco pneumatico
• FFC della videocamera
xx1400002628
xx1400002155

4 Riparazione
Continua
base.
xx1500000769

xx1500000759

4 Riparazione
Continua
xx1400002624
A Ventosa
B Filtro
Azione Nota

xx1500001394

B Asse 6 del robot

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
na 35.
in caso di danni.
xx1500001625

xx1500001391

xx1500001392

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
xx1500001393


4 Riparazione
4.6 Sostituzione della videocamera
Posizione della videocamera

La videocamera è montata come illustrato nella figura.
xx1500000611
Strumenti richiesti

na 155.
Ricambi necessari

Videocamera AE3 3HAC051676-001
Vite a brugola 3HAC051700-001 M2x7, classe 8.8
FFC della videocamera 3HAC054157-002 31 pin; 76-mm length

4 Riparazione
Continua
Rimozione della videocamera

Azione Nota

xx1500001390

Nota

semplice rotazione.
xx1400002624
A Ventosa
B Filtro

4 Riparazione
Continua
xx1500000759

xx1400002152
Azione Nota
1 Scollegare il cavo FFC dalla videocamera.
xx1500000612

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
2 Rimuovere le viti per smontare la videocame-
ra con relativa staffa dalla base del modulo
servoassistito.
xx1500000614
Rimontaggio della videocamera

1 Rimontare la videocamera con relativa staffa Videocamera AE3, 3HAC051676-001
alla base del modulo servoassistito. Vite a brugola , 3HAC051700-001: M2x7,
xx1500000614
2 Controllare il cavo FFC per la videocamera. FFC della videocamera, 3HAC054157-002

3 Collegare il cavo FFC alla videocamera.
xx1500000612

4 Riparazione
Continua
xx1400002155

base.
xx1500000769


4 Riparazione
Continua
xx1500000759
xx1400002624
A Ventosa
B Filtro
Azione Nota

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
xx1500001394

B Asse 6 del robot
na 35.
in caso di danni.
xx1500001625

xx1500001391

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
xx1500001392

xx1500001393


4 Riparazione
4.7 Sostituzione della base del modulo servoassistito
Posizione della base del modulo servoassistito

La base del modulo servoassistito è montata come illustrato nella figura.
xx1400002623
Strumenti richiesti

na 155.
Ricambi necessari

Base del modulo servoassistito 3HAC065996-001

4 Riparazione
Continua
Rimozione della base del modulo servoassistito

Azione Nota

xx1500001390

Nota

semplice rotazione.
xx1400002624
A Ventosa
B Filtro

4 Riparazione
Continua
xx1500000759

xx1400002152
1 Scollegare i connettori dal sensore e dalla
valvola di aspirazione
xx1400002618

4 Riparazione
Continua
2 Scollegare il cavo dal motore.
xx1400002619
3 Per il blocco pneumatico sinistro, scollegare

il cavo flessibile della scheda connettore.
xx1500000608
4 Per la pinza con videocamera, scollegare il

cavo flessibile (FFC) dalla videocamera.
xx1500000612

4 Riparazione
Continua
5 Rimuovere le viti per staccare il PCB princi-
pale.
xx1400002621
6 Rimuovere le viti per staccare il blocco

pneumatico dalla base del modulo servoassi-
stito.
xx1500000610
7 Per il blocco pneumatico sinistro, rimuovere

le viti per smontare la scheda connettore.
xx1500000609

4 Riparazione
Continua
8 Rimuovere il sensore di vuoto.
xx2100000696
Azione Nota
1 Scollegare il cavo FFC dalla videocamera.
xx1500000612
2 Rimuovere le viti per smontare la videocame-

ra con relativa staffa dalla base del modulo
servoassistito.
xx1500000614

4 Riparazione
Continua
Rimontaggio della base del modulo servoassistito

1 Rimontare la videocamera con relativa staffa Videocamera AE3, 3HAC051676-001
alla base del modulo servoassistito. Vite a brugola , 3HAC051700-001: M2x7,
xx1500000614
2 Controllare il cavo FFC per la videocamera. FFC della videocamera, 3HAC054157-002

3 Collegare il cavo FFC alla videocamera.
xx1500000612
1 Rimontare il sensore di vuoto. Sensore di vuoto, 3HAC047823-001
xx2100000696

4 Riparazione
Continua
2 Per il blocco pneumatico sinistro, rimontare Scheda connettore del blocco pneumati-
la scheda connettore utilizzando le apposite co, 3HAC051609-001
viti.
xx1500000609
3 Rimontare il blocco pneumatico sulla base Vite M2.5 (3 pezzi)

del modulo servoassistito utilizzando le appo- Blocco pneumatico, 3HAC054989-001
site viti.
Blocco pneumatico, 3HAC054990-001
xx1500000610
4 Rimontaggio del PCB principale.
xx1400002621

4 Riparazione
Continua
5 Controllare il cavo FFC della scheda connet- FFC per la scheda connettore del blocco
tore del blocco pneumatico e il cavo FFC pneumatico, 3HAC051610-002
della videocamera. FFC della videocamera, 3HAC054157-002
6 Ricollegare i connettori:
• Sensore e valvola di aspirazione
• cavo motore
• FFC per la scheda connettore del
blocco pneumatico
• FFC della videocamera
xx1400002628
xx1400002155

4 Riparazione
Continua
base.
xx1500000769

xx1500000759

4 Riparazione
Continua
xx1400002624
A Ventosa
B Filtro
Azione Nota

xx1500001394

B Asse 6 del robot

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
na 35.
in caso di danni.
xx1500001625

xx1500001391

xx1500001392

4 Riparazione
Continua
Azione Nota
xx1500001393


5 Riferimenti RAPID
5.1 Panoramica
5 Riferimenti RAPID
5.1 Panoramica
Istruzione RAPID/nome funzione

Un nome più breve viene introdotto per ogni istruzione/funzione RAPID, come
g_Init, corrispondente all'originale Hand_Intialize. I nomi più brevi e più
lunghi di un'istruzione/una funzione RAPID sono totalmente compatibili tra loro,
ovvero hanno lo stesso utilizzo, gli stessi argomenti e la stessa sintassi.
I nomi più lunghi possono diventare non validi a breve tempo. Gli utenti sono invitati
a utilizzare i nomi più brevi, che sono anche facili da ricordare e da usare. Se gli
utenti continuano ad utilizzare nomi di istruzioni/funzioni più lunghi, viene
visualizzata la seguente notifica per richiedere l’uso dei nomi più brevi.
xx1600001269

5 Riferimenti RAPID
5.1 Panoramica
Continua
Esecuzione programma sul controller virtuale
Se la seguente istruzione/funzione allora,

viene eseguita sul controller virtua-
le,
• g_Init l’esecuzione del programma torna immediatamente
• g_JogIn alla procedura di chiamata. In questo caso la pinza di
• g_JogOut presa non esegue alcuna azione e non viene attivato
alcun messaggio di errore.
• g_MoveTo
• g_GripIn
• g_GripOut
• g_Calibrate
• g_Stop
• g_SetMaxSpd
• g_SetForce
• g_BlowOn1
• g_BlowOn2
• g_BlowOff1
• g_BlowOff2
• g_VacuumOn1 l’esecuzione del programma invia HIGH dopo aver at-
• g_VacuumOn2 tivato il canale del vuoto e invia LOW dopo aver disatti-
• g_VacuumOff1 vato il canale del vuoto.
• g_VacuumOff2
• g_GetPos l’esecuzione del programma invia 0.
• g_GetSpd
• g_GetErrID
• g_GetState
• g_GetPressure1 l’esecuzione del programma invia 0 se il canale del
• g_GetPressure2 vuoto è stato attivato in precedenza utilizzando
g_VacuumOn1 o g_VacuumOn2 e invia 100 se il canale
del vuoto è stato disattivato in precedenza utilizzando
g_VacuumOff1 o g_VacuumOff2 .
g_GetPressure1 è per il primo modulo pneumatico
e g_GetPressure2 è per il secondo modulo.
• g_IsCalibrated l’esecuzione del programma invia FALSE.
• g_isCamOnline

5 Riferimenti RAPID
5.2.1.1 g_Init - Inizializzazione della pinza
5.2 Istruzioni
5.2.1 Istruzioni RAPID per le pinze
Utilizzi
g_Init(Sostituzione dell’originale Hand_Intialize) viene utilizzato per
inizializzare la pinza con i valori opzionali specificati. Se non si specifica alcun
valore, vengono utilizzati i valori predefiniti.
Questa istruzione può essere richiamata prima di tutte le altre istruzioni correlate
alla pinza.
Esempi di base
Esempio 1
g_Init \maxSpd := 20, \holdForce := 10;
In questo esempio, la pinza viene inizializzata con una velocità massima di 20
mm/s e una forza di tenuta di 10 N.
Esempio 2
g_Init \Calibrate;
In questo esempio, la pinza vine inizializzata con dei valori di parametri predefiniti.
L'argomento Calibrate viene utilizzato per chiudere le dita ed eseguire una
calibratura.
Esempio 3
g_Init \Calibrate, \Grip;
In questo esempio, la pinza vine inizializzata con dei valori di parametri predefiniti.
L'argomento Grip viene utilizzato per chiudere le dita ed eseguire una calibratura.
Argomenti
g_Init [\maxSpd] [\holdForce] [\phyLimit] [\Calibrate] [\Grip]
[\maxSpd]
Tipo di dati: num
La velocità massima consentita della pinza, espressa in mm/s. Se questo valore
non è impostato, verrà utilizzata la velocità massima predefinita di 25 mm/s.
[\holdForce]
Tipo di dati: num
La forza nominale della pinza, espressa in N, per la presa e la tenuta dell'oggetto
target. Se questo valore non è impostato, viene utilizzato una forza predefinita di
20 N.
[\phyLimit]
Tipo di dati: num

5 Riferimenti RAPID
Continua
In alcuni casi, la pinza lavora con un'escursione di portata ridotta rispetto al valore
consigliato di 25 mmx2. Con questo argomento, il sistema utilizza questo valore
per stabilire la portata massima possibile dell'escursione della pinza.
Questo valore deve essere compreso tra 0 e 25 mm. Se questo valore non è
impostato, viene utilizzato il valore predefinito di 25 mm.
[\Calibrate]
Tipo di dati: switch
Se questo argomento è dichiarato, la pinza viene sottoposta a calibratura. Si noti
che per prima cosa la pinza si muoverà verso il limite interno.
[\Grip]
Se questo argomento è dichiarato, la pinza viene sottoposta a calibratura con la
forza predefinita pari a 20 N. Si noti che per prima cosa la pinza si muoverà verso
il limite interno.
Questa argomento viene utilizzato sempre insieme all'argomento [\Calibrate].
Limitazioni
Questa istruzione è consentita solo nei task T_ROB_R e T_ROB_L della pinza.
Esecuzione del programma

Se vengono dichiarati Calibrate o [\Grip], il programma si fermerà fino al
completamento del processo di calibratura.
Sintassi
g_Init
['\' maxSpd ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' holdForce ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' phyLimit ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' Calibrate ] ','
['\' Grip ] ';'

5 Riferimenti RAPID
5.2.1.2 g_JogIn - Consente di muovere manualmente la pinza verso l'interno
5.2.1.2 g_JogIn - Consente di muovere manualmente la pinza verso l'interno
Utilizzi
g_JogIn (sostituzione dell’originale Hand_JogInward) viene utilizzato per spostare
manualmente la pinza verso l'interno e la corsa della pinza prosegue fino al
raggiungimento di un limite meccanico o di un timeout.
Esempi di base
g_JogIn;
Limitazioni

Il programma andrà in pausa fino a quando la pinza non avrà raggiunto un limite
meccanico o un timeout. Anche se la pinza viene bloccata meccanicamente, non
si avrà alcun avviso o errore e l'esecuzione del programma proseguirà regolarmente.
Sintassi
g_JogIn ';'

5 Riferimenti RAPID
5.2.1.3 g_JogOut - Consente di muovere manualmente la pinza verso l'esterno
5.2.1.3 g_JogOut - Consente di muovere manualmente la pinza verso l'esterno
Utilizzi
g_JogOut (sostituzione dell’originale Hand_JogOutward) viene utilizzato per
spostare manualmente la pinza verso l'esterno e la corsa della pinza prosegue
fino al raggiungimento di un limite meccanico o di un timeout.
Esempi di base
g_JogOut;
Limitazioni

Il programma andrà in pausa fino a quando la pinza non avrà raggiunto un limite
meccanico o un timeout. Anche se la pinza viene bloccata meccanicamente, non
si avrà alcun avviso o errore e l'esecuzione del programma proseguirà regolarmente.
Sintassi
g_JogOut ';'

5 Riferimenti RAPID
5.2.1.4 g_MoveTo - Consente di muovere manualmente la pinza fino a una posizione target
5.2.1.4 g_MoveTo - Consente di muovere manualmente la pinza fino a una posizione

target
Utilizzi
g_MoveTo (sostituzione dell’originale Hand_MoveTo) viene utilizzato per muovere
la pinza fino a una posizione specificata e richiede che la pinza sia stata sottoposta
a calibratura.
Esempi di base
Esempio 1
g_MoveTo 15;
In questo esempio, la pinza si sposta in una posizione distante 15 mm dal punto
di calibratura zero. Il programma andrà in pausa fino al completamento dello
spostamento.
Esempio 2
g_MoveTo 20, \NoWait;
In questo esempio, la pinza si sposta in una posizione distante 20 mm dal punto
di calibratura zero. Tuttavia, il programma continuerà con l'istruzione successiva
indipendentemente dal completamento o meno dello spostamento.
Argomenti
g_MoveTo [targetPos] [\NoWait]
[targetPos]
Tipo di dati: num
La posizione target specificata per la pinza, espressa in mm. Il valore deve essere
compreso tra 0 e 25 mm oppure tra 0-phyLimit se phyLimit, se è impostato in
g_Init.
[\NoWait]
Se è impostato NoWait, il programma, dopo aver inviato al comando alla pinza,
continuerà con l'istruzione successiva indipendentemente dal completamento o
meno del movimento della pinza.
Limitazioni

Se NoWait non è impostato, il programma andrà in pausa fino a quando il
movimento non sarà stato completato oppure genererà un errore se il movimento
non viene completato entro il tempo stabilito di 5 secondi.
Se NoWait è impostato, il programma andrà direttamente all'istruzione successiva
indipendentemente dallo stato del movimento. Tuttavia, il programma potrebbe
richiedere una verifica dei risultati del movimento successivamente.

5 Riferimenti RAPID
5.2.1.4 g_MoveTo - Consente di muovere manualmente la pinza fino a una posizione target
Continua
Se la distanza specificata è troppo breve, ad esempio, minore di 0,2 mm, la pinza

non si muove.
Gestione degli errori

Se la pinza non è calibrata, viene generato un errore e la variabile di sistema ERRNO
viene impostata su ERR_HAND_NOTCALIBRATED. Questo errore può essere gestito
nel gestore errori.
Se la pinza non raggiunge la posizione target specificata entro il tempo stabilito
di 5 secondi oppure il movimento viene bloccato meccanicamente prima di
raggiungere la posizione target, viene generato un errore e la variabile di sistema
ERRNO viene impostata su ERR_HAND_FAILEDMOVEPOS. Questo errore può essere
gestito nel gestore errori. Se è impostato NoWait, non viene generato l'errore
ERR_HAND_FAILEDMOVEPOS.
Se il robot perde la comunicazione con la pinza, viene generato l'errore
ERR_NORUNUNIT.
Sintassi
g_MoveTo
[targetPos ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' NoWait ] ';'

5 Riferimenti RAPID
5.2.1.5 g_GripIn - Consente di spostare manualmente la pinza per la presa verso l'interno
5.2.1.5 g_GripIn - Consente di spostare manualmente la pinza per la presa verso

l'interno
Utilizzi
g_GripIn (sostituzione dell’originale Hand_GripInward) viene utilizzato per
indicare alla pinza di indirizzare la presa verso l'interno e richiede che la pinza sia
calibrata.
Esempi di base
Esempio 1
g_GripIn;
In questo esempio, la pinza tenta la presa verso l'interno con la forza predefinita.
In assenza di un oggetto da afferrare, le due dita della pinza si muovono insieme
esercitando una forte pressione l'una contro l'altra.
Esempio 2
g_GripIn \holdForce := 15;
In questo esempio, alla pinza viene indicato di afferrare l'oggetto target con una
forza di 15 N.
Esempio 3
g_GripIn \holdForce :=15, \ targetPos := 10;
In questo esempio, la pinza tenta di esercitare la presa in un punto particolare (10
mm) con una forza di 15 N. Se la pinza non trova alcun oggetto in quel punto, viene
generato un errore.
Esempio 4
g_GripIn \ targetPos:=5, \ posAllowance := 1;
mm) con la forza predefinita. La posizione di presa deve essere a 5±1 mm. In caso
contrario, viene generato un errore.
Esempio 5
g_GripIn \NoWait;
In questo esempio, la pinza tenta direttamente la presa verso l'interno con la forza
predefinita. Invece di attendere il completamente dell'operazione, il programma
RAPID prosegue con l'istruzione successiva subito dopo avere inviato il comando
di presa alla pinza.
In questo caso, spetta all'utente verificare l'avvenuto completamento dell'operazione
di presa. Questo argomento viene utilizzato per velocizzare le operazioni di presa
senza interrompere il movimento del robot. Per i dettagli, vedere l'esempio 6.
Esempio 6
BOOL GripSuccess:=FALSE;
BOOL GripEvaluated :=FALSE;
MoveL Offs(Gripposition,0,0,50), z10
MoveLSync Offs(Gripposition,0,0,5), z0,"CloseHand”;
MoveL Gripposition,z0;
MoveLSync Offs(Gripposition,0,0,50), z10,"EvaluateGrip”;

5 Riferimenti RAPID
Continua
MoveL GripComple, z10

Waituntil GripEvaluated;
IF GripSuccess THEN
! go on with next step.
ELSE
! retry to pick the part.
ENDIF
PROC CloseHand()
g_GripIn\NoWait;
ENDPROC
PROC EvaluateGrip()
WaitUnit Hand_GetAcutalSpd()=0;
IF Hand_GetActualPos() > 10 AND Hand_GetActualPos()<12 THEN
GripSuccess:=TRUE;
ELSE
GripSuccess:=FALSE;
ENDIF
GripEvaluated:=TRUE;
ENDPROC
In questo esempio, la presa viene eseguita come interrupt. Ciò significa che in
questo caso è consentito anche un robot in movimento continuo senza pausa del
punto fine. Dopo la presa, il programma verifica se questa operazione è
effettivamente riuscita.
Argomenti
g_GripIn [\holdForce] [\targetPos] [posAllowance][\NoWait]
[\holdForce]
Tipo di dati: num
La forza esercitata dalla pinza per tenere l'oggetto. Il valore deve essere compreso
tra 0 e 20 N. Se questo argomento non è assegnato, viene utilizzato il valore
predefinito di 20 N.
[\targetPos]
Tipo di dati: num
Se è impostato targetPos, ma la pinza non tocca alcun oggetto nel range
compreso tra targetPos-posAllowance e targetPos+posAllowance, viene
generato un errore.
Il valore deve essere compreso tra 0 e 25 mm.
[posAllowance]
Tipo di dati: num
Ignorato, se targetPos non è impostato.
Se targetPos è impostato ma posAllowance non lo è, viene utilizzato il valore
predefinito 2.
[\NoWait]
Senza questo argomento, il programma attende il completamento o l'annullamento
della presa.

5 Riferimenti RAPID
Continua
Se questo argomento è dichiarato, il programma passa direttamente all'istruzione

successiva, indipendentemente dall'esito dell'operazione di presa.
Limitazioni

Se NoWait non è dichiarato, il programma andrà in pausa fino a quando la pinza
non avrà afferrato correttamente l'oggetto. Se la presa non riesce, viene generato
un errore. If NoWait è dichiarato, la chiamata a questa istruzione verrà terminata
e il programma andrà direttamente all'istruzione successiva.
Se non è necessaria alcuna rilevazione, è possibile omettere sia targetPos che
posAllowance.
Nelle normali operazioni, la presa dura meno di 5 minuti. Per evitare il
surriscaldamento della pinza e altri problemi causati da una presa prolungata nel
tempo, la forza della presa viene tolta automaticamente dopo 30 minuti.

nel gestore errori.
Se la pinza non si trova nello stato previsto, viene visualizzato un errore e la
variabile sistema ERRNO sarà impostata su ERR_HAND_WRONGSTATE. L’errore può
essere gestito con il gestore errori.
Se è impostato targetPos, ma l'oggetto non viene afferrato entro il range previsto,
viene generato un errore e la variabile di sistema ERRNO viene impostata su
ERR_HAND_FAILEDGRIPPOS. L'errore può essere gestito nel gestore errori.
Se targetPos viene impostato su un valore maggiore rispetto alla posizione
attuale, la pinza non potrà afferrare verso l’interno. Viene visualizzato un errore e
la variabile sistema ERRNO sarà impostata su FAILEDGRIPINWARD. L’errore può
essere gestito con il gestore errore.
Sintassi
g_GripIn
['\' targetPos ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' posAllowance ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' NoWait ] ';'

5 Riferimenti RAPID
5.2.1.6 g_GripOut - Consente di spostare manualmente la pinza per la presa verso l'esterno
5.2.1.6 g_GripOut - Consente di spostare manualmente la pinza per la presa verso

l'esterno
Utilizzi
g_GripOut (sostituzione dell’originale Hand_GripOutward) viene utilizzato per
indicare alla pinza di indirizzare la presa verso l'esterno e richiede che la pinza sia
calibrata.
Esempi di base
Esempio 1
g_GripOut;
In questo esempio, la pinza tenta la presa verso l'esterno con la forza predefinita.
In assenza di un oggetto da afferrare, le due dita della pinza si muovono insieme
esercitando una forte pressione contro i limiti meccanici.
Esempio 2
g_GripOut \holdForce := 15;
In questo esempio, alla pinza viene indicato di afferrare l'oggetto target verso
l'esterno con una forza di 15 N.
Esempio 3
g_GripOut \holdForce :=15, \targetPos := 10;
mm) con una forza di 15 N. Se la pinza non trova alcun oggetto in quel punto, viene
generato un errore.
Esempio 4
g_GripOut \targetPos:=5, \posAllowance := 1;
mm) verso l'esterno con la forza predefinita. La posizione di presa deve essere a
5±1 mm. In caso contrario, viene generato un errore.
Esempio 5
g_GripOut \NoWait;
In questo esempio, la pinza tenta direttamente la presa verso l'esterno con la forza
predefinita. Invece di attendere il completamente dell'operazione, il programma
RAPID prosegue con l'istruzione successiva subito dopo avere inviato il comando
di presa alla pinza.
In questo caso, spetta all'utente verificare l'avvenuto completamento dell'operazione
di presa. Questo argomento viene utilizzato per velocizzare le operazioni di presa
senza interrompere il movimento del robot. Per i dettagli, vedere l'esempio 6.
Esempio 6
BOOL GripSuccess:=FALSE;
BOOL GripEvaluated :=FALSE;
MoveL Offs(Gripposition,0,0,50), z10
MoveLSync Offs(Gripposition,0,0,5), z0,"CloseHand”;
MoveL Gripposition,z0;
MoveLSync Offs(Gripposition,0,0,50), z10,"EvaluateGrip”;

5 Riferimenti RAPID
Continua
MoveL GripComple, z10

Waituntil GripEvaluated;
IF GripSuccess THEN
! go on with next step.
ELSE
! retry to pick the part.
ENDIF
PROC CloseHand()
g_GripOut\NoWait;
ENDPROC
PROC EvaluateGrip()
WaitUnit Hand_GetAcutalSpd()=0;
IF Hand_GetActualPos() > 10 AND Hand_GetActualPos()<12 THEN
GripSuccess:=TRUE;
ELSE
GripSuccess:=FALSE;
ENDIF
GripEvaluated:=TRUE;
ENDPROC
In questo esempio, la presa viene eseguita come interrupt. Ciò significa che in
questo caso è consentito anche un robot in movimento continuo senza pausa del
punto fine. Dopo la presa, il programma verifica se questa operazione è
effettivamente riuscita.
Argomenti
g_GripOut [\holdForce] [\targetPos] [\posAllowance][\NoWait]
[\holdForce]
Tipo di dati: num
La forza esercitata dalla pinza per tenere l'oggetto. Il valore deve essere compreso
tra 0 e 20 N. Se questo argomento non è assegnato, viene utilizzato il valore
predefinito di 20 N.
[\targetPos]
Tipo di dati: num
Se è impostato targetPos, ma la pinza non tocca alcun oggetto nel range
compreso tra targetPos-posAllowance e targetPos+posAllowance, viene
generato un errore.
Il valore deve essere compreso tra 0 e 25 mm.
[\posAllowance]
Tipo di dati: num
Ignorato, se targetPos non è impostato.
Se targetPos è impostato ma posAllowance non lo è, viene utilizzato il valore
predefinito 2.

5 Riferimenti RAPID
Continua
[\NoWait]
Senza questo argomento, il programma attende il completamento o l'annullamento
della presa.
Se questo argomento è dichiarato, il programma passa direttamente all'istruzione
successiva, indipendentemente dall'esito dell'operazione di presa.
Limitazioni

Se NoWait non è dichiarato, il programma andrà in pausa fino a quando la pinza
non avrà afferrato correttamente l'oggetto. Se la presa non riesce, viene generato
un errore. If NoWait è dichiarato, la chiamata a questa istruzione verrà terminata
e il programma andrà direttamente all'istruzione successiva.
Se non è necessaria alcuna rilevazione, è possibile omettere sia targetPos che
posAllowance.
Nelle normali operazioni, la presa dura meno di 5 minuti. Per evitare il
surriscaldamento della pinza e altri problemi causati da una presa prolungata nel
tempo, la forza della presa viene tolta automaticamente dopo 30 minuti.

nel gestore errori.
Se la pinza non si trova nello stato previsto, viene visualizzato un errore e la
variabile sistema ERRNO sarà impostata su ERR_HAND_WRONGSTATE. L’errore può
essere gestito con il gestore errori.
Se è impostato targetPos, ma l'oggetto non viene afferrato entro il range previsto,
viene generato un errore e la variabile di sistema ERRNO viene impostata su
ERR_HAND_FAILEDGRIPPOS. L'errore può essere gestito nel gestore errori.
Se targetPos viene impostato su un valore inferiore rispetto alla posizione attuale,
la pinza non potrà afferrare verso l’interno. Viene visualizzato un errore e la variabile
sistema ERRNO sarà impostata su FAILEDGRIPOUTWARD. L’errore può essere
gestito con il gestore errore.
Sintassi
g_GripOut
['\' targetPos ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' posAllowance ':='] <expression (IN) of num> ','
['\' NoWait ] ';'

5 Riferimenti RAPID
5.2.1.7 g_Calibrate - Consente la calibratura della pinza
5.2.1.7 g_Calibrate - Consente la calibratura della pinza
Utilizzi
g_Calibrate (sostituzione dell’originale Hand_DoCalibrate) viene utilizzato
per calibrare la pinza in una particolare posizione. Solo dopo la calibratura, alla
pinza può essere ordinato di eseguire un movimento o una presa.
Esempi di base
Esempio 1
g_Calibrate;
In questo esempio, la pinza imposta la posizione corrente come punto zero.
Esempio 2
g_Calibrate \Jog;
In questo esempio, le due dita della pinza si spostano insieme fino al punto
mediano, quindi quel punto viene impostato come punto zero.
Esempio 3
g_Calibrate \Grip;
forza predefinita pari a 20 N e la posizione attuale viene impostata su zero.
Argomento
[\Jog] [\Grip]
[\Jog]
Se questo argomento è dichiarato, le dita della pinza si spostano insieme fino al
punto mediano, quindi quel punto viene impostato come punto zero.
[\Grip]
forza predefinita pari a 20 N e la posizione attuale viene impostata su zero.
Limitazioni

Il programma non continua con l'istruzione successiva fino al completamento della
calibratura.
Sintassi
g_Calibrate
['\' Jog] ','
['\' Grip] ';'

5 Riferimenti RAPID
5.2.1.8 g_Stop - Arresta la pinza
5.2.1.8 g_Stop - Arresta la pinza
Utilizzi
g_Stop (sostituzione dell’originale Hand_Stop) viene utilizzato per arrestare
qualunque azione della pinza. In particolare, il motore perde potenza.
Esempi di base
g_Stop;

L'istruzione arresta qualunque movimento od operazione della pinza. Poi, il
programma continua.
Sintassi
g_Stop ';'

5 Riferimenti RAPID
5.2.1.9 g_SetMaxSpd - Imposta la velocità massima
5.2.1.9 g_SetMaxSpd - Imposta la velocità massima
Utilizzo
g_SetMaxSpd (sostituzione dell’originale Hand_SetMaxSpeed) viene utilizzato
per impostare la velocità massima consentita per la pinza. Si noti che la velocità
massima effettiva potrebbe essere limitata dal tempo di accelerazione.
Esempi di base
g_SetMaxSpd 15;
In questo esempio, la pinza è configurata con una velocità massima consentita di
15 mm/s.
Argomenti
g_SetMaxSpd maxSpd
maxSpd
Tipo di dati: num
La velocità massima consentita per la pinza, espressa mm/s.
Il valore dovrebbe rientrare tra 0-25 mm/s.

Questa istruzione imposta una nuova velocità massima per la pinza. La nuova
impostazione verrà mantenuta fino alla successiva modifica o al riavvio del sistema
robotico.

Se il robot perde la comunicazione con la pinza, viene generato l'errore
ERR_NORUNUNIT.
Sintassi
g_SetMaxSpd
[maxSpd ':='] <expression (IN) of num> ';'

5 Riferimenti RAPID
5.2.2.1 g_BlowOn1 - Attiva il canale di soffiaggio 1
5.2.2 Istruzioni RAPID per moduli pneumatici
Utilizzo
g_BlowOn1 (sostituzione dell’originale Hand_TurnOnBlow1) viene utilizzato per
attivare il canale di soffiaggio nel modulo pneumatico 1 della pinza.
Esempi di base
g_BlowOn1;
In questo esempio, il canale di aspirazione 1 è attivo e viene ispezionato per primo
e poi, se necessario, viene chiuso. Successivamente, viene attivato il canale di
soffiaggio 1.

Il programma attiva il corrispondente segnale id I/O. Se non esiste una valvola
effettiva, questa istruzione non ha alcuna rilevanza.
Sintassi
g_BlowOn1 ';'

5 Riferimenti RAPID
5.2.2.2 g_BlowOff1 - Disattiva il canale di soffiaggio 1
Utilizzo
g_BlowOff1 (sostituzione dell’originale Hand_TurnOffBlow1) viene utilizzato
per disattivare il canale di soffiaggio nel modulo pneumatico 1 della pinza.
Esempi di base
g_BlowOff1;
In questo esempio, il canale di soffiaggio 1 viene disattivato.

Il programma disattiva il corrispondente segnale id I/O. Se non esiste una valvola
Sintassi
g_BlowOff1 ';'

5 Riferimenti RAPID
Utilizzo
g_BlowOn2 (sostituzione dell’originale Hand_TurnOnBlow2) viene utilizzato per
attivare il canale di soffiaggio nel modulo pneumatico 2 della pinza.
Esempi di base
g_BlowOn2;
In questo esempio, il canale di aspirazione 2 è attivo e viene ispezionato per primo
soffiaggio 2.

Il programma attiva il corrispondente segnale id I/O. Se non esiste una valvola
Sintassi
g_BlowOn2 ';'

5 Riferimenti RAPID
Utilizzo
g_BlowOff2 (sostituzione dell’originale Hand_TurnOffBlow2) viene utilizzato
per disattivare il canale di soffiaggio nel modulo pneumatico 2 della pinza.
Esempi di base
g_BlowOff2;
In questo esempio, il canale di soffiaggio 2 viene disattivato.

Sintassi
g_BlowOff2 ';'

5 Riferimenti RAPID
5.2.2.5 g_VacuumOn1 - Attiva il canale di aspirazione 1
Utilizzo
g_VacuumOn1 (sostituzione dell’originale Hand_TurnOnVacuum1) viene utilizzato
per attivare il canale di aspirazione nel modulo pneumatico manuale 1. Dopo
l'attivazione del canale di aspirazione, viene anche effettuato il controllo della
pressione nel modulo pneumatico. Se la pressione è insufficiente, viene generato
un errore.
Esempi di base
Esempio 1
g_VacuumOn1;
In questo esempio, il canale di soffiaggio 1 è attivo e viene controllato per primo
aspirazione 1.
Esempio 2
g_VacuumOn1 \threshold := 30;
Dopo l'attivazione della valvola di aspirazione, il programma legge anche la
pressione tramite il sensore interno. Se la pressione è maggiore di 30 kpa, viene
generato un errore.
Argomenti
g_VacuumOn1 \threshold;
\threshold
Tipo di dati: num
Limite superiore previsto per la pressione . Di norma, questo valore deve essere
compreso tra 0 e 110 kpa.

Il programma attiva il corrispondente segnale di I/O. Inoltre, legge la pressione
tramite il sensore interno e la confronta con la soglia stabilita. La pressione ha 1
secondo per arrivare alla soglia prevista.

Se la soglia è impostata, ma il valore rilevato dal sensore della pressione è maggiore
di questa soglia, viene generato un errore e la variabile di sistema ERRNO viene
impostata su ERR_HAND_ FAILEDVACUUM. L'errore può essere gestito nel gestore
errori.
Sintassi
g_VacuumOn1
['\' threshold ':='] <expression (IN) of num> ';'

5 Riferimenti RAPID
5.2.2.6 g_VacuumOff1 - Disattiva il canale di aspirazione 1
Utilizzo
g_VacuumOff1 (sostituzione dell’originale Hand_TurnOffVacuum1) viene utilizzato
per disattivare il canale di aspirazione nel modulo pneumatico manuale 1.
Esempi di base
g_VacuumOff1;
In questo esempio, il canale di aspirazione 1 viene disattivato.

Sintassi
g_VacuumOff1 ';'

5 Riferimenti RAPID
Utilizzo
g_VacuumOn2 (sostituzione dell’originale Hand_TurnOnVacuum2) viene utilizzato
per attivare il canale di aspirazione nel modulo pneumatico manuale 2. Dopo
l'attivazione del canale di aspirazione, viene anche effettuato il controllo della
pressione nel modulo pneumatico. Se la pressione è insufficiente, viene generato
un errore.
Esempi di base
Esempio 1
g_VacuumOn2;
In questo esempio, il canale di soffiaggio 2 è attivo e viene ispezionato per primo
aspirazione 2.
Esempio 2
g_VacuumOn2 \threshold := 15;
Dopo l'attivazione della valvola di aspirazione, il programma legge anche la
pressione tramite il sensore interno. Se la pressione è maggiore di 15 kpa, viene
generato un errore.
Argomenti
g_VacuumOn2 \threshold;
\threshold
Tipo di dati: num
Limite superiore previsto per la pressione . Di norma, questo valore deve essere
compreso tra 0 e 110 kpa.

Il programma attiva il corrispondente segnale di I/O. Inoltre, legge la pressione
tramite il sensore interno e la confronta con la soglia stabilita. La pressione ha 1
secondo per arrivare alla soglia prevista.

Se la soglia è impostata, ma il valore rilevato dal sensore della pressione è maggiore
di questa soglia, viene generato un errore e la variabile di sistema ERRNO viene
impostata su ERR_HAND_ FAILEDVACUUM. L'errore può essere gestito nel gestore
errori.
Sintassi
g_VacuumOn2
['\' threshold ':='] <expression (IN) of num> ';'

5 Riferimenti RAPID
Utilizzo
g_VacuumOff2 (sostituzione dell’originale Hand_TurnOffVacuum2) viene utilizzato
per disattivare il canale di aspirazione nel modulo pneumatico manuale 1.
viene utilizzata per disattivare il canale di aspirazione nel modulo pneumatico
manuale 2.
Esempi di base
g_VacuumOff2;
In questo esempio, il canale di aspirazione 2 viene disattivato.

Sintassi
g_VacuumOff2 ';'

5 Riferimenti RAPID
5.3.1.1 g_IsCalibrated - Richiama lo stato della calibratura della pinza
5.3 Funzioni
5.3.1 Funzioni RAPID del modulo servoassistito
5.3.1.1 g_IsCalibrated - Richiama lo stato della calibratura della pinza
Utilizzi
g_IsCalibrated (sostituzione dell’originale Hand_IsCalibrated) viene utilizzato
per recuperare lo stato della calibratura della pinza.
Esempi di base
VAR bool isLeftHandCalibrated;
isLeftHandCalibrated := g_IsCalibrated();
Valore restituito
Tipo di dati: bool
Questa funzione restituisce il valore TRUE, se la pinza è stata calibrata, oppure
restituisce il valore FALSE, se la pinza non è stata calibrata.
Sintassi
g_IsCalibrated '('
[ Value ':=' ] <expression (IN) of num>
')'

5 Riferimenti RAPID
5.3.1.2 g_GetPos - Richiama la posizione attuale della pinza
5.3.1.2 g_GetPos - Richiama la posizione attuale della pinza
Utilizzi
g_GetPos (sostituzione dell’originale Hand_GetActualPos) viene utilizzato per
recuperare la posizione attuale della pinza, in base al punto zero calibrato in
precedenza. Si noti che questo risultato potrebbe non essere significativo, se la
pinza non è calibrata.
Esempi di base
VAR num nLeftHandPos;
nLeftHandPos:= g_GetPos();
Valore restituito
Tipo di dati: num
La funzione restituisce il valore della posizione attuale, espresso in mm.

Se si perde la comunicazione con la pinza corrispondente, viene generato l'errore
ERR_NORUNUNIT.
Se la pinza non è stata calibrata, viene generato l'errore ERR_NOTCALIBRATED.
Sintassi
g_GetPos '('
')'

5 Riferimenti RAPID
5.3.1.3 g_GetSpd - Richiama la velocità attuale della pinza
5.3.1.3 g_GetSpd - Richiama la velocità attuale della pinza
Utilizzi
g_GetSpd (sostituzione dell’originale Hand_GetActualSpd) viene utilizzato per
recuperare la velocità attuale della pinza.
Esempi di base
VAR num nLeftHandSpd;
nLeftHandSpd:= g_GetSpd();
Valore restituito
Tipo di dati: num
La funzione restituisce la velocità attuale, espressa in mm/s.

ERR_NORUNUNIT.
Sintassi
g_GetSpd '('
')'

5 Riferimenti RAPID
5.3.1.4 g_GetState - Richiama lo stato attuale della pinza
Utilizzi
g_GetState (sostituzione dell’originale Hand_GetFingerState) viene utilizzato
per recuperare lo stato attuale della pinza.
Esempi di base
VAR num nLeftHandState;
nLeftHandState:= g_GetState();
Valore restituito
Tipo di dati: num
La funzione riporterà la valvola allo stato corrente. La tabella seguente descrive
gli stati della pinza.
Codice Stato Descrizione
0x0 Ready La pinza è in stato libero e pronta per la rice-
zione di nuovi comandi.
0x1 Error La pinza è in stato d'errore. Verificare che
l’errore sia basato sull’ID di errore.
Per dettagli sugli ID di errore, vedere Gestio-
ne degli errori a pagina 145.
0x2 Free_Move_Outward La pinza si sta spostando verso l’esterno.
0x3 Free_Move_Inward La pinza si sta spostando verso l’interno.
0x4 Grip_Move_Inward La pinza si sta spostando verso l’interno e il
movimento si arresta solo dopo che la pinza
raggiunge l’oggetto di destinazione o il limite
meccanico.
0x5 Grip_Move_Outward La pinza si sta spostando verso l’esterno. Lo
spostamento si arresterà solo dopo che la
pinza raggiunge l’oggetto di destinazione o
il limite meccanico.
0x6 Action_Completed Il comando viene eseguito correttamente.
0x7 Grip_Forcing_Inward La pinza sta regolando la forza di presa verso
l’interno.
0x8 Grip_Forcing_Outward La pinza sta regolando la forza di presa verso
l’esterno.
0x9 Keep_Object La pinza ha completato l’operazione di presa
e sta tenendo l’oggetto.
0xA Calibration La pinza è in fase di calibratura.
0xB Jog_Open La pinza ha urtato nel movimento verso
l'esterno.
0xC Jog_Close La pinza ha urtato nel movimento verso l’in-
terno.
0xF Change_chirality La pinza sta cambiando la chiralità (sinistra
o destra).

5 Riferimenti RAPID
Continua
Codice Stato Descrizione

0x10 Agile_Gripping_Inward La pinza si sta spostando verso l’interno con
una forza limitata (inferiore alla forza di presa
assegnata). Il movimento si arresta solo dopo
che la pinza raggiunge l’oggetto di destinazio-
ne o il limite meccanico.
0x11 Agile_Gripping_Outward La pinza si sta spostando verso l’esterno con
una forza limitata (inferiore alla forza di presa
assegnata). Il movimento si arresta solo dopo
che la pinza raggiunge l’oggetto di destinazio-
ne o il limite meccanico.

ERR_NORUNUNIT.
Sintassi
g_GetState '('
')'

5 Riferimenti RAPID
5.3.1.5 g_GetErrID - Richiama l'ID errore attuale della pinza
Utilizzi
g_GetErrID (sostituzione dell’originale Hand_GetFingerErrID) viene utilizzato
per recuperare l’ID errore attuale della pinza. L’ID errore indica il tipo di errore ed
è progettato per memorizzare l'ultimo errore. Anche se la pinza si è ripresa da uno
stato di errore, l’ID errore non viene reimpostato automaticamente.
Esempi di base
VAR num nLeftHandLastError;
nLeftHandLastError:= g_GetErrID();
Valore restituito
Tipo di dati: num
La funzione restituisce l'ID errore attuale.

ERR_NORUNUNIT.
La tabella seguente fornisce alcune eccezioni hardware comuni e le relative azioni
di gestione.
ID errore ID errore Descrizione Azione
(HEX) (BCD)
0x00 0 Il sistema funziona corretta- N/A
mente.
0x51 81 Un feedback sensore Hall er- Verificare la connessione tra
rato rilevato nel movimento in l’output del sensore Hall del
senso orario. motore e la scheda principale.
0x52 82 Un feedback sensore Hall er- Verificare la connessione tra
rato rilevato nel movimento in l’output del sensore Hall del
senso antiorario. motore e la scheda principale.
0x58 88 Lettura sensore Hall imprevi- • Controllare il collega-
sta. mento dei cavi del mo-
tore.
• Controllare motore o
PCB.
0x63 99 La pinza non è calibrata. Calibrare la pinza e riprovare.
0x64 100 La pinza è bloccata. Verificare che non vi sia nulla
che blocchi la pinza.
0x65 101 L’oggetto afferrato dalla pinza Aumentare la forza di presa.
cade.
0xF0 240 La tensione interna è anoma- • Verificare l’alimentazio-
la. ne della pinza.
• Verificare l’MPB.
0xF1 241 La temperatura della CPU è • Verificare il sistema di
eccessivamente alta. raffreddamento.
• Verificare l’MPB.
0xF2 242 La tensione del bus DC è Verificare l’alimentazione del-
anomala. la pinza.

5 Riferimenti RAPID
Continua
ID errore ID errore Descrizione Azione

(HEX) (BCD)
0xF3 243 La corrente del bus DC è Verificare l’alimentazione del-
troppo elevata. la pinza.
Sintassi
g_GetErrID '('
')'

5 Riferimenti RAPID
5.3.2.1 g_GetPressure1 - Ottieni pressione vuoto 1
5.3.2 Funzioni RAPID del modulo pneumatico
Utilizzi
g_GetPressure1 (sostituzione dell’originale Hand_GetVacuumPressure1) viene
utilizzato per recuperare la pressione attuale del modulo pneumatico 1. Se viene
restituito il valore 0, significa che per questa pinza non è previsto alcun modulo
pneumatico corrispondente oppure che non si riesce a comunicare con il sensore
di pressione.
Esempi di base
VAR num nLeftHandPressure1;
nLeftHandPressure1:= g_GetPressure1();
Valore restituito
Tipo di dati: num
La funzione restituisce il valore del sensore, espresso in kpa.

ERR_NORUNUNIT.
Sintassi
g_GetPressure1 '('
')'

5 Riferimenti RAPID
Utilizzi
g_GetPressure2 (sostituzione dell’originale Hand_GetVacuumPressure2) viene
utilizzato per recuperare la pressione attuale del modulo pneumatico 2. Se viene
restituito il valore 0, significa che per questa pinza non è previsto alcun modulo
pneumatico corrispondente oppure che non si riesce a comunicare con il sensore
di pressione.
Esempi di base
VAR num nLeftHandPressure2;
nLeftHandPressure2:= g_GetPressure2();
Valore restituito
Tipo di dati: num
La funzione restituisce il valore del sensore, espresso in kpa.

ERR_NORUNUNIT.
Sintassi
g_GetPressure2 '('
')'

5 Riferimenti RAPID
5.3.3.1 g_IsCamOnline - Richiama lo stato della connessione con la videocamera manuale
5.3.3 Funzioni RAPID della videocamera
5.3.3.1 g_IsCamOnline - Richiama lo stato della connessione con la videocamera

manuale
Utilizzi
g_IsCamOnline (sostituzione dell’originale Hand_IsCamConnected) viene
utilizzato per recuperare lo stato del collegamento con la videocamera manuale.
Esempi di base
VAR bool isLeftCamConnected;
isLeftCamConnected:= g_IsCamOnline();
Valore restituito
Tipo di dati: bool
La funzione restituisce lo stato del collegamento con la videocamera manuale. Il
valore TRUE indica che il collegamento è stabilito, mentre il valore FALSE indica
che il collegamento non c'è.

ERR_NORUNUNIT.
Sintassi
g_IsCamOnline '('
')'

6 Dismissione
6.1 Informazioni ambientali
6 Dismissione
Simbolo
Il seguente simbolo indica che il prodotto non può essere smaltito come normale
rifiuto. Smaltire ogni prodotto in linea con i regolamenti locali in vigore (vedere
tabella sotto).
xx1800000058
Materiale pericoloso
La tavola seguente specifica alcuni dei materiali utilizzati nel robot e il loro rispettivo
impiego nel prodotto.
I componenti devono essere smaltiti correttamente in conformità alle normative
locali, per evitare pericoli alla salute e all’ambiente.
Materiale Esempio di applicazione
Acciaio Piastre scorrevoli
Alluminio Altri ricambi
Magnesio Piastra base
Olio, grasso Guida lineare, pignone e cremagliera
Plastica/gomma Cavi, connettori, dita, involucro e unità di aspirazione
Rame Cavi e motore
Olio e grasso
Ove possibile, olio e grasso devono essere riciclati. Procedere allo smaltimento
tramite una persona o una società autorizzata, rispettando le normative locali.
Evitare lo smaltimento di olio e grasso in prossimità di laghi, bacini, canali, scarichi
o direttamente nel terreno. L'incenerimento deve essere eseguito in condizioni
controllate, rispettando le normative locali.
Tenere inoltre presente quanto segue:
• Eventuali perdite possono formare una pellicola sulla superficie dell'acqua,
causando danni agli organismi. impedendo inoltre lo scambio di ossigeno.

6 Dismissione
Continua
• Le sostanze oleose versate possono penetrare nel terreno causando la

contaminazione della falda acquifera.

7 Informazioni di riferimento
7.1 Introduzione
7.1 Introduzione
Questo capitolo comprende informazioni di carattere generale che integrano quelle
più specifiche contenute nelle differenti procedure di questo Manuale.

7.2 Conversione delle unità
7.2 Conversione delle unità
Tabella di conversione
Utilizzare la tavola seguente per convertire le unità utilizzate in questo Manuale.
Quantità Unità
Lunghezza 1m 3,28 ft. 39,37 in
Peso 1 kg 2,21 lb.
Peso 1g 0,035 once
Pressione 1 bar 100 kPa 14,5 psi
Forza 1N 0,225 lbf
Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft
Volume 1L 0,264 US gal

7.3 Kit di utensili standard
7.3 Kit di utensili standard
In tutte le procedure per la riparazione, manutenzione e installazione sono elencati
gli utensili necessari per svolgere l'attività specificata.
Tutti gli utensili speciali sono indicati direttamente nelle procedure, mentre tutti gli
utensili standard sono raccolti nel Kit di utensili standard e riportati nella seguente
tavola.
In questo modo gli utensili necessari sono quelli contenuti nel Kit di utensili standard
e gli altri utensili sono indicati nelle istruzioni.
Contenuto, kit di utensili standard
Q.tà Utensile Nota

1 Cacciavite piatto per M1,2
1 Cacciavite a brugola per M1,6
1 Cacciavite a brugola per M2
1 Cacciavite a brugola per M2,5
1 Cacciavite plus M2
1 Cacciavite Torx M2
1 Pinzette

8 Ricambi
8.1 Introduzione
8 Ricambi
8.1 Introduzione
Questo capitolo include l'elenco e le illustrazioni delle parti di ricambio della Pinza
IRB 14000 nonché tutte le relative varianti.
Livello parti di ricambio

Le parti di ricambio ABB sono suddivise in due livelli: L1 e L2. Controllare sempre
il livello delle parti di ricambio prima di eseguire un intervento di assistenza su una
parte di ricambio.
• Parti di ricambio L1
Le parti L1 possono essere sostituite sul campo. Le istruzioni di manutenzione
e sostituzione riportate nei relativi manuali dei prodotti devono essere
rispettate in maniera rigorosa. In caso di problemi, contattare la locale
struttura ABB per l'assistenza.
• Parti di ricambio L2
La sostituzione delle parti L2 presuppone un addestramento specifico e
potrebbe richiedere attrezzi speciali. La sostituzione delle parti L2 può essere
effettuata solo da personale di assistenza sul campo ABB o da personale
qualificato addestrato da ABB.

8 Ricambi
8.2.1 Componenti
8.2 Elenchi ed illustrazioni dei ricambi
8.2.1 Componenti
Elenco dei pezzi di ricambio e vista esplosa per servo con vuoto e visione
xx1500000640
Pos Codice Descrizione Livello parti Q.tà

di ricambio
A 3HAC051608-001 PCB principale L1 1
B 3HAC063220-001 O-ring 4x2 L1 1
C 3HAB3772-175 O-ring 1.8x1.8 L1 1
D 3HAC051610-002 FFC per la scheda connet- L1 1
tore del blocco pneumati-
co
E 3HAC051609-001 Scheda connettore del L1 1
blocco pneumatico
8 Ricambi
8.2.1 Componenti
Continua

di ricambio
F 3HAC047823-001 Sensore di vuoto L1 1
G 3HAC054989-001 Blocco pneumatico L1 1
H 3HAC051676-001 Videocamera AE3 L1 1
J 3HAC047854-001 Filtro di aspirazione L1 2
K 3HAC047927-001 Ventosa di gomma L1 2
L 3HAC054157-002 FFC della videocamera L1 1
M 3HAC065996-001 Base del modulo servoas- L1 1
sistito
N 3HAC051700-001 Vite a brugola (M2x7) L1 8
P 3HAC052976-001 Dita L1 1
Nota
Le dita della pinza sono

parti soggette ad usura.
Q 3HAB3772-173 O-ring 7x1 L1 1

R 3HAC066000-001 Involucro completo (con L1 1
finestra della videocame-
ra)

8 Ricambi
8.2.1 Componenti
Continua
Elenco dei pezzi di ricambio e vista esplosa per servo con vuoto1 e vuoto2
xx1500000641

di ricambio
A 3HAC051608-001 PCB principale L1 1
B 3HAB3772-175 O-ring 1.8x1.8 L1 1
C 3HAC052976-001 Dita L1 1
Nota
Le dita della pinza sono

parti soggette ad usura.
D 3HAC047823-001 Sensore di vuoto L1 2

E 3HAC054989-001 Blocco pneumatico L1 1

8 Ricambi
8.2.1 Componenti
Continua

di ricambio
F 3HAC051610-002 FFC per la scheda connet- L1 2
tore del blocco pneumati-
co
G 3HAC065996-001 Base del modulo servoas- L1 1
sistito
H 3HAB3772-173 O-ring 7x1 L1 1
K 3HAC054990-001 Blocco pneumatico L1 1
J 3HAC051609-001 Scheda connettore del L1 2
blocco pneumatico
L 3HAC066001-001 Involucro completo (sen- L1 1
za finestra della videoca-
mera)
M 3HAC047854-001 Filtro di aspirazione L1 2
N 3HAC047927-001 Ventosa di gomma L1 2

Index
Index I
informazioni ambientali, 151
Istruzione RAPID, 117, 119–121, 123, 126, 129–139
A
acciaio M
smaltimento, 151 magnesio
alluminio smaltimento, 151
smaltimento, 151 materiale pericoloso, 151
modulo pneumatico
C consumo d'aria, 24
classi di protezione, 20
condizioni di conservazione, 20 O
consumo d'aria, 24 olio
smaltimento, 151
F
Funzione RAPID, 140–143, 145, 147–149 P
plastica
G smaltimento, 151
g_BlowOff1, 133
g_BlowOff2, 135 R
g_BlowOn1, 132 rame
g_BlowOn2, 134 smaltimento, 151
g_Calibrate, 129 robot
g_GetErrID, 145 classe di protezione, 20
g_GetPos, 141 tipi di protezione, 20
g_GetPressure1, 147
g_GetPressure2, 148 S
g_GetSpd, 142 sicurezza
g_GetState, 143 introduzione, 13
g_GripIn, 123
g_GripOut, 126 T
g_Init, 117 temperatura ambiente
g_IsCalibrated, 140 conservazione, 20
g_IsCamOnline, 149 operazione, 20
g_JogIn, 119 temperature
g_JogOut, 120 conservazione, 20
g_MoveTo, 121 operazione, 20
g_SetMaxSpd, 131 tipo di protezione, 20
g_Stop, 130
g_VacuumOff1, 137 U
g_VacuumOff2, 139 umidità
g_VacuumOn1, 136 conservazione, 20
g_VacuumOn2, 138 operazione, 20
gomma umidità ambiente
smaltimento, 151 conservazione, 20
grasso operazione, 20
smaltimento, 151

ABB AB
Robotics & Discrete Automation
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC054949-007, Rev M, it


Abb Routine Manipolazione

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

Abb Routine Manipolazione

Caricato da

Informazioni sul documento

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Abb Routine Manipolazione

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

ROBOTICS

Manuale del prodotto

©Copyright 2015-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.

©Copyright 2015-2021 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.

5 Riferimenti RAPID 115

Manuale del prodotto - Pinza IRB 14000 5

5.2.1.4 g_MoveTo - Consente di muovere manualmente la pinza fino a una

7 Informazioni di riferimento 153

6 Manuale del prodotto - Pinza IRB 14000

Panoramica di questo Manuale

Chi deve leggere il manuale?

Scopo manuale del prodotto

Organizzazione dei capitoli

Continua nella pagina successiva

Continua nella pagina successiva

Continua nella pagina successiva

10 Manuale del prodotto - Pinza IRB 14000

Documentazione del prodotto

Manuali dei prodotti

Manuali tecnici di riferimento

Manuali delle applicazioni

Continua nella pagina successiva

• Modalità di utilizzo dell'applicazione.

12 Manuale del prodotto - Pinza IRB 14000

Manuale del prodotto - Pinza IRB 14000 13

1.2 Descrizione generale dei rischi

1.2.1 Rischi durante l'installazione e la manutenzione del Pinza IRB 14000

Rischi generici in fase di installazione e manutenzione

14 Manuale del prodotto - Pinza IRB 14000

1.2.2 Rischi legati agli utensili/pezzi in lavorazione

Manuale del prodotto - Pinza IRB 14000 15

1.2.3 Rischi connessi ai componenti elettrici sotto tensione

Rischi legati alla tensione

16 Manuale del prodotto - Pinza IRB 14000

Se il robot sul quale va montata la pinza è alimentato, verificare sempre che il

Manuale del prodotto - Pinza IRB 14000 17

2.2.1 Procedura di preinstallazione

Verifica dei requisiti per l'installazione

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - Pinza IRB 14000 19

Requisiti, flangia portautensili del robot

Condizioni di conservazione, pinza

Condizioni operative, pinza

Classi di protezione, pinza

Contatto con gli alimenti

20 Manuale del prodotto - Pinza IRB 14000

2.3 Dati tecnici

2.3.1 Informazioni generali

Peso e capacità di carico

Dettaglio dati di massa - Centro di gravità

Dettaglio dati di massa - Inerzia

Continua nella pagina successiva

Definizione dei dati utensile (tooldata) senza dita, ventose e filtri

Definizione dei dati utensile (tooldata) con dita, ventose e filtri

Continua nella pagina successiva

Dati di massa, illustrazione

Continua nella pagina successiva

Livello di rumorosità aerea

24 Manuale del prodotto - Pinza IRB 14000

2.3.2 Modulo servoassistito